[发明专利]用于导航装置通过路径到目标位置的系统和方法

权利要求书

1.一种使用导管程序系统沿着路径向目标位置递送细长医疗装置的方法，所述方法包括：

生成所述路径的遮盖物；

基于一组实时图像跟踪所述细长医疗装置的远侧部分的位置；

至少基于所述细长医疗装置的远侧部分的位置来确定剩余路径长度，所述剩余路径长度是所述细长医疗装置的远侧部分和所述目标位置之间的距离，其中，所述剩余路径长度随着所述细长医疗装置的远侧部分接近所述目标位置而减小；

在所述细长医疗装置的移动期间更新所述剩余路径长度；

确定所述细长医疗装置的远侧部分是否偏离路径；

如果所述细长医疗装置的远侧部分偏离路径，则调节所述细长医疗装置的位置；以及

以至少基于所述剩余路径长度确定的速度向目标位置推进所述细长医疗装置。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括在与遮盖物相关联的图像上显示遮盖物。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，生成所述路径的遮盖物包括为生理周期的每个阶段生成遮盖物。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括在对应于与所述遮盖物相关联的心脏周期的阶段的图像上显示每个遮盖物。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述细长医疗装置的速度与剩余路径长度成比例。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述细长医疗装置的远侧部分是否偏离路径是基于所述剩余路径长度。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，调节所述细长医疗装置的位置包括：如果所述剩余路径长度是负数，则调节所述细长医疗装置的位置。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，调节所述细长医疗装置的位置包括缩回所述细长医疗装置。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，调节所述细长医疗装置的位置包括旋转和缩回所述细长医疗装置。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述细长医疗装置是导丝。

11.根据权利要求2所述的方法，其中，其上显示所述遮盖物的图像是所述感兴趣区域的固定参考图像。

12.根据权利要求2所述的方法，其中，其上显示遮盖物的图像是感兴趣区域的实时图像。

13.根据权利要求1的方法，其中，所述一组实时图像是荧光图像。

14.根据权利要求65所述的方法，还包括如果检测到脱垂，则调节所述细长医疗装置的位置。

15.根据权利要求1所述的方法，还包括生成连接到所述路径的一组分支的遮盖物，并在与所述遮盖物相关联的图像上显示所述一组分支的所述遮盖物。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，生成一组分支的遮盖物包括为生理周期的每个阶段生成遮盖物。

17.根据权利要求7所述的方法，其中，如果所述细长医疗装置的远侧部分行进到分支中，则所述剩余路径长度转变为负数。

18.根据权利要求7所述的方法，其中，如果所述细长医疗装置的远侧部分行进经过所述目标位置，则所述剩余路径长度转变为负数。

19.根据权利要求1所述的方法，其中，当所述细长医疗装置的远侧部分到达所述目标位置时，所述剩余路径长度等于零。

20.根据权利要求1所述的方法，还包括：如果所述细长医疗装置的远侧位置偏离路径，则生成警报。