[发明专利]机器人手术系统中的手动控制器设备

权利要求书

1.一种用于对机器人手术系统中的工具进行控制的手动控制器设备，所述手动控制器设备包括：

主体，所述主体包括近端以及位于远侧的接口端，所述位于远侧的接口端被配置为联接到输入设备，所述输入设备被配置为控制手术工具；以及

反馈装置，所述反馈装置由所述主体支撑并且被配置为响应于所述手动控制器设备的功能从第一模式到第二模式的改变而向用户提供反馈，所述第二模式不同于所述第一模式，

其中，所述功能包括以下至少一项：对成像手术部位的摄像机进行控制、对所述手动控制器设备进行重新定位的器械离合、预设手术例程、或者对所述手术工具进行控制的操作，并且

其中，从所述第一模式到所述第二模式的改变被配置为在相同功能内发生。

2.如权利要求1所述的设备，其中，当所述功能包括控制所述摄像机时，所述第一模式包括启用对所述摄像机的控制，并且所述第二模式包括禁用对所述摄像机的控制，并且其中，当所述功能包括器械离合时，所述第一模式包括启用器械离合，并且所述第二模式包括禁用器械离合。

3.一种用于对机器人手术系统中的工具进行控制的手动控制器设备，所述手动控制器设备包括：

主体，所述主体包括近端以及位于远侧的接口端，所述位于远侧的接口端被配置为联接到输入设备，所述输入设备被配置为控制手术器械；以及

反馈装置，所述反馈装置被定位在所述主体中或所述主体上并且被配置为响应于所述手动控制器设备的功能从第一模式到第二模式的改变而向用户提供反馈，所述第二模式不同于所述第一模式。

4.如权利要求3所述的设备，其中，所述反馈装置包括触感反馈装置，所述触感反馈装置被配置为响应于所述功能的改变而提供触感反馈，并且其中，所述触感反馈装置包括触感致动器和控制器，所述控制器被配置为感测所述功能的改变并且响应于此而致动所述触感致动器振动。

5.如权利要求4所述的设备，进一步包括输入控制接口，所述输入控制接口形成于所述主体的上表面上并且被配置为接收附加用户输入，其中，所述触感致动器被布置成与所述输入控制接口相邻。

6.如权利要求3所述的设备，其中，所述功能包括以下至少一项：对成像手术部位的摄像机进行控制、对所述手动控制器设备进行重新定位的器械离合、预设手术例程、或者对所述手术器械进行控制的操作。

7.如权利要求6所述的设备，其中，当所述功能包括控制所述摄像机时，所述第一模式包括启用对所述摄像机的控制，并且所述第二模式包括禁用对所述摄像机的控制。

8.如权利要求6所述的设备，其中，当所述功能包括器械离合时，所述第一模式包括启用器械离合，并且所述第二模式包括禁用器械离合。

9.如权利要求3所述的设备，其中，通过重新定位所述主体或者通过远离所述主体的机器人手术系统的二次输入而产生所述功能的改变。

10.如权利要求3所述的设备，其中，所述反馈装置包括视觉反馈装置，所述视觉反馈装置被配置为响应于所述功能的改变而提供视觉反馈。

11.如权利要求3所述的设备，其中，所述反馈装置包括音频反馈装置，所述音频反馈装置被配置为响应于所述功能的改变而提供音频反馈。

12.如权利要求3所述的设备，其中，所述反馈装置包括触觉反馈装置，所述触觉反馈装置被配置为响应于所述功能的改变而提供触觉反馈，并且其中，所述触觉反馈包括以下各项中的至少一项：隆起、尖头、沟槽、唇缘或纹理差异。

13.如权利要求3所述的设备，其中，所述反馈装置包括力反馈装置，所述力反馈装置被配置为响应于所述功能的改变而提供力反馈。