[发明专利]X射线成像装置

说明书

本发明涉及X射线成像。为提供一种便利且节省空间的X射线成像设备，提供了一种用于X射线成像的成像装置(10)，其包括可移动地保持X射线源(14)的下部可移动支撑装置(12)和可移动地保持X射线检测器(18)的上部可移动支撑装置(16)。下部可移动支撑装置被配置成被安装到地板(20)上，上部可移动支撑装置被配置成被安装到天花板(22)上。下部可移动支撑装置包括可旋转地附接到下部基座(26)的下部动臂(24)。下部动臂包括两个可旋转地连接的下臂(28)，且下部基座能够绕竖直轴线(30)旋转。上部可移动支撑装置包括可旋转地附接到上部基座(34)的上部动臂(32)。上部动臂包括两个可旋转地连接的上臂(36)。下部动臂的旋转轴线水平布置，上部动臂的旋转轴线竖直布置。

技术领域

本发明涉及X射线成像，尤其涉及用于X射线成像的成像装置、X射线成像系统以及用于移动用于X射线成像的成像装置的方法。

背景技术

介入性X射线成像系统被用于获取例如心血管系统的解剖结构的图像。这些图像可用于在医疗操作期间向临床医生提供反馈。此外，这可以实现先进的微创治疗。例如，C形臂结构提供了绕等中心点球形地移动的X射线源和X射线检测器。这可以用于计算机断层摄影。但是，C型臂比较笨重。因此，提供了具有用于源和检测器的单独支撑件的X射线系统。

例如，US 4807273 A描述了一种具有保持源和检测器的两个机器人臂的系统。作为进一步的示例，US 2018/0242938 A1描述了一种X射线成像系统，其具有由七轴竖直多关节机器人支撑的X射线源和X射线检测器。机器人的操作得到控制，使得X射线源和X射线检测器在以等中心点C为中心的球形外壳上围绕患者移动。

然而，鉴于设备数量的增加，已经显示出存在着对进一步减小X射线检查装置所需空间的不断增长的需求。

发明内容

因此，可能需要提供便利且节省空间的医学X射线成像。

本发明的目的通过独立权利要求的主题解决；在从属权利要求中并入了进一步的实施例。应注意的是，本发明的以下描述的方面也适用于用于X射线成像的成像装置、X射线成像系统以及用于移动用于X射线成像的成像装置的方法。

根据本发明，提供了一种用于X射线成像的成像装置。该装置包括可移动地保持X射线源的下部可移动支撑装置。该装置还包括可移动地保持X射线检测器的上部可移动支撑装置。下部可移动支撑装置被配置成被安装到地板上，并且上部可移动支撑装置被配置成被安装到天花板上。下部可移动支撑装置包括可旋转地附接到下部基座的下部动臂。下部动臂包括两个可旋转地连接的下臂，该两个下臂被配置成在竖直平面内(即在垂直于天花板或地板的平面内)绕水平布置(即平行于天花板或地板)的相应的旋转轴线移动。下部基座能够绕竖直轴线旋转。

上部可移动支撑装置包括可旋转地附接到上部基座的上部动臂。此外，上部动臂包括两个可旋转地连接的上臂，该两个上臂被配置成在水平面内(即在与天花板或地板平行的平面内)中绕竖直布置(即垂直于天花板或地板)的相应的旋转轴线移动。更进一步，上部可移动支撑装置包括可移动地附接到可旋转地连接的上臂之一的自由端的伸缩构件，该伸缩构件被配置成允许X射线检测器的竖直移动。

因此，房间内部的用于成像系统的空间被减小到最小，并且便于房间布置。继而，这也意味着优化临床工作流程和改善患者的进入。此外，运动学布局允许增加支撑系统的运动性能，这能够在较低的X射线剂量下实现改善的图像质量。

根据一个示例，对于两个可旋转地连接的下臂，下部动臂包括：第一臂，其绕第一轴线可移动地附接到下部基座；以及第二臂，其绕第二轴线可移动地附接到第一臂的自由端。此外，对于两个可旋转地连接的上臂，上部动臂包括：第三臂，其绕第三轴线可移动地附接到上部基座；以及第四臂，其绕第四轴线可移动地附接到第三臂的自由端。更进一步，对于下部动臂的旋转轴线，第一轴线和第二轴线被布置成在水平方向上基本彼此平行；并且，对于上部动臂的旋转轴线，第三轴线和第四轴线被布置成在竖直方向上基本彼此平行。