[发明专利]机械手装置

说明书

多指机器人1具备：与人手的食指、中指、无名指、小指对应且分别具有驱动用的弯曲线的多个手指机构20、30、40、50；分别独立地驱动各手指机构的弯曲线以使各手指机构20、30、40、50弯曲的多个驱动部70b、70c、70d、70e；将多个弯曲线中的至少一组弯曲线彼此之间连结的连结线61～68；以及对驱动部所进行的各手指机构的弯曲线的驱动进行控制的控制部80。在手指机构20和手指机构30进行弯曲动作时，在手指机构20的第一姿势和手指机构30的第二姿势的差异大于规定差的情况下，所述控制部80使对手指机构30的弯曲线进行驱动的驱动部70c经由伸长的连结线61、65来辅助手指机构20的弯曲动作。

技术领域

本发明涉及机械手装置。

背景技术

以往，进行了模仿人手的机械手装置的研究开发。例如，在下述的专利文献1中，公开了用各自独立的致动器来驱动与手的各手指对应的多个手指机构的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-264896号公报

发明内容

发明要解决的课题

由于在机械手装置搭载有多个致动器，因此要求机械手装置的轻量化。但是，如果为了轻量化而例如使各手指机构的致动器小型化，则对手指机构进行驱动的驱动力变小。

于是，本发明是鉴于这些问题而完成的，其目的在于提供一种具备能够适当地对手指机构进行驱动的驱动机构的机械手装置。

解决课题的手段

在本发明的第一方式中，提供一种机械手装置，其中，包括：多个手指机构，其与人手的食指、中指、无名指、小指对应，且分别具有驱动用的第一线；多个弯曲驱动部，其分别独立地驱动各手指机构的所述第一线，以使各所述手指机构弯曲；连结部件，其将多个所述第一线中的至少一组所述第一线彼此之间连结；以及驱动控制部，其对所述弯曲驱动部所进行的各手指机构的所述第一线的驱动进行控制，在所述多个手指机构中的至少第一手指机构和第二手指机构进行弯曲动作时，在所述第一手指机构的第一姿势和所述第二手指机构的第二姿势的差异大于规定差的情况下，所述驱动控制部使对所述第二手指机构的所述第一线进行驱动的弯曲驱动部经由伸长的所述连结部件来辅助所述第一手指机构的弯曲动作。

另外，也可以的是，所述第二手指机构是在从所述食指朝向所述小指的方向上与所述多个手指机构中的所述第一手指机构相邻的手指机构。

另外，也可以的是，所述机械手装置还具备：第二线，其设置于所述多个手指机构中的每个，且用于使各手指机构进行伸展；以及第一伸展驱动部，其驱动所述第二线，以使所述手指机构中的每个进行伸展。

另外，也可以的是，所述第一伸展驱动部共同驱动各手指机构的所述第二线。

另外，也可以的是，所述机械手装置还具备：第三线，其与所述第二线分开地设置在与所述食指对应的手指机构，且用于使该手指机构进行伸展；以及第二伸展驱动部，其驱动所述第三线，以使与所述食指对应的手指机构单独进行伸展。

另外，也可以的是，所述机械手装置还具备：第四线，其与所述第二线分开地设置在与所述小指对应的手指机构，且用于使该手指机构进行伸展；以及第三伸展驱动部，其驱动所述第四线，以使与所述小指对应的手指机构单独进行伸展。

另外，也可以的是，在利用所述第一伸展驱动部来驱动所述第二线时，所述驱动控制部使所述第二伸展驱动部驱动所述第三线，并且使所述第三伸展驱动部驱动所述第四线。

另外，也可以的是，包括多个关节部的各手指机构的所述第一线是用于使根部侧的关节部弯曲的第一根部侧线和用于使指尖侧的关节部弯曲的第一指尖侧线，所述连结部件是将两个手指机构的第一根部侧线彼此之间连结的根部侧连结部件和将两个所述手指机构的第一指尖侧线彼此之间连结的指尖侧连结部件。