[发明专利]张力产生装置以及具有张力产生装置的屈伸动作辅助装置

说明书

提供一种张力产生装置，其配置成使得张力产生装置的尺寸不大，防止弹性构件屈曲并且弹性构件顺畅地延伸和收缩。张力产生装置(60)设置有：基部构件(23)；引导管(29)，其具有固定至基部构件的基端(29a)、自由端(29b)以及沿纵向方向延伸的第一槽缝(29c)；圆柱形的弹性构件(30)，其装配在引导管(29)上并且具有在引导管(29)的基端(29a)侧由基部构件支撑的基端(33)；柔性的线材(41)，其从引导管(29)的基端(29a)侧插入引导管(29)中；端部构件(44)，其以能滑动的方式安装在引导管(29)上并支撑弹性构件(30)的自由端(34)；以及滑动件(50)，其以能滑动的方式容纳在引导管(29)中，与线材(41)的前端结合，并穿过第一槽缝(29c)与端部构件(44)结合。

技术领域

本公开涉及一种张力产生装置和一种屈伸动作辅助装置，该屈伸动作辅助装置配置成利用张力产生装置产生的张力辅助人的左下肢和右下肢的屈伸动作。

背景技术

提出了各种动作辅助装置以辅助老年人等的动作。例如，专利文献1提出了一种用于辅助上身向前屈曲的腰部减负装置，其中，腰垫部分的左右部分借助各自在其中间部分均具有弹性体的相应张力传递线与相应的下肢联接。在该装置中，当穿戴该装置的人使躯干向前屈曲时，每个张力传递线的弹性体被拉伸，并且所产生的张力产生对腰部的辅助力矩，从而减轻了腰部的负担。

另外，本申请的申请人还提出了一种弹力产生装置，用于产生弹力作为辅助力，以辅助穿戴该装置的人的关节的动作(专利文献2)。该弹力产生装置包括弹性结构(弹性构件)，该弹性结构由多个弹性体和多个隔板交替层叠形成的多层构造组成，每个弹性体均包含一个或多个气密密封的气室，气室的容积通过压缩而减小，多个隔板具有比弹性体更高的刚度，因此弹性体的压缩产生了弹力。从而，可以使弹性结构轻巧且紧凑。

在该弹力产生装置中，弹性结构中形成有沿层叠方向延伸的通孔，并且该通孔中插入有用于传递张力的线材。此外，线材的从弹性结构延伸出来的部分设置有管，该管是引导管，线材可移动地插入该引导管中。由于各弹性体的压缩，弹性结构被允许在一定程度上弯曲。另一方面，弹性结构上装配有引导管，以防止弹性结构的异常屈曲。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2015-163180号公报

专利文献2：JP特开2016-123617号公报

发明内容

本发明要完成的任务

然而，在专利文献2所述的弹力产生装置中，当用于防止弹性结构屈曲的引导管装配在弹性结构上时，必须保证大的间隙，以避免与压缩时向外隆起的弹性体接触，这导致装置的尺寸增大。另外，如果当弹性结构被压缩时弹性结构弯曲并且接触引导管的内表面，弹性结构的顺畅扩展和收缩可能会因摩擦力而受阻碍，并且压缩量和弹力之间的关系可能会被破坏。

鉴于这样的背景，本发明的一个目的是提供一种张力产生装置，该张力产生装置能够使弹性构件顺畅地扩展和收缩，同时抑制装置的尺寸增大并且防止弹性构件弯曲。本发明的另一个目的是提供一种屈伸动作辅助装置，该装置可以根据人的左右下肢的屈曲角度产生作为在拉伸方向上的辅助力的张力并且可以使得紧凑。

完成任务的手段