[发明专利]用于设备验证和传感器校准的系统和方法

权利要求书

1.一种机器人系统，包括：

器械托架，其被配置为接收细长装置，其中所述器械托架包括：一组致动器，其被配置为沿着至少一个自由度驱动所述细长装置；以及一组驱动传感器，其被配置为监测所述一组致动器；以及

跟踪系统，其耦连至所述器械托架并被配置为：

接收所述细长装置被安装在所述器械托架上的指示；

操作所述一组致动器以在至少一个自由度中铰接所述细长装置的远侧部分；

在所述铰接期间从所述一组驱动传感器生成一组驱动传感器数据；

在所述铰接期间从所述细长装置的形状传感器生成一组铰接传感器数据；

将所述一组驱动传感器数据与所述一组铰接传感器数据进行比较以生成测试曲线；

确定所述测试曲线是否与参考曲线对应；以及

基于所述测试曲线是否与所述参考曲线对应，确定所述细长装置是否需要校正动作。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述机器人系统进一步包括显示系统，所述显示系统被配置为显示用于操作者安装所述细长装置的指示。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述跟踪系统进一步被配置为：

从所述一组驱动传感器数据中确定第一组关节角；

从所述一组铰接传感器数据中确定第二组关节角；以及

基于所述第一组关节角与所述第二组关节角的比较，将所述一组驱动传感器数据与所述一组铰接传感器数据进行比较，以生成所述测试曲线。

4.根据权利要求1或2-3所述的机器人系统，其中所述跟踪系统被配置为基于所述一组驱动传感器数据或所述一组铰接传感器数据中的至少一个传感器数据的中立位置偏移来确定所述测试曲线是否与所述参考曲线对应。

5.根据权利要求1或2-3所述的机器人系统，其中所述跟踪系统被配置为基于所述一组驱动传感器数据或所述一组铰接传感器数据中的至少一个传感器数据的斜率来确定所述测试曲线是否与所述参考曲线对应。

6.根据权利要求1或2-3所述的机器人系统，其中所述跟踪系统被配置为基于所述一组驱动传感器数据与所述一组铰接传感器数据之间的差异来确定所述测试曲线是否与所述参考曲线对应。

7.根据权利要求1或2-3所述的机器人系统，其中所述跟踪系统被配置为基于所述一组驱动传感器数据或所述一组铰接传感器数据中的至少一个传感器数据的线性度来确定所述测试曲线是否与所述参考曲线对应。

8.根据权利要求1或2-3所述的机器人系统，其中所述跟踪系统被配置为基于所述一组驱动传感器数据或所述一组铰接传感器数据中的至少一个传感器数据的噪声测量来确定所述测试曲线是否与所述参考曲线对应。

9.根据权利要求1或2-3所述的机器人系统，其中所述跟踪系统被配置为基于所述一组驱动传感器数据或所述一组铰接传感器数据中的至少一个传感器数据的滞后测量来确定所述测试曲线是否与所述参考曲线对应。

10.根据权利要求1或2-3所述的机器人系统，其中所述跟踪系统进一步被配置为操作所述一组致动器以在至少两个自由度中铰接所述细长装置的所述远侧部分，并且其中所述一组驱动传感器数据和所述一组铰接传感器数据与所述至少两个自由度中的每个自由度中的移动相关联。

11.根据权利要求1或2-3所述的机器人系统，其中所述跟踪系统进一步被配置为基于所述测试曲线来确定所述形状传感器的旋转取向。

12.根据权利要求1或2-3所述的机器人系统，其中操作所述一组致动器包括操作所述一组致动器以通过多个命令姿势铰接所述细长装置的所述远侧部分；并且

其中所述跟踪系统进一步被配置为通过在所述铰接期间将来自所述形状传感器的姿势数据与所述多个命令姿势进行比较来监测位置差异。