[发明专利]用于雷达测距的方法、设备、雷达和车载系统

权利要求书

1.一种用于雷达测距的方法，其特征在于，包括：

获取发射信号的脉冲波形，所述发射信号为雷达向目标物体发送的信号；

获取回波信号的采样序列，所述回波信号为所述雷达接收的所述目标物体的反射信号，所述回波信号为饱和回波信号；

在所述采样序列的上升沿中的至少一个采样点中确定第一定时点，所述第一定时点用于指示所述回波信号的接收时刻；

根据所述第一定时点和所述发射信号的脉冲波形，确定第二定时点，所述第二定时点用于指示所述发射信号的发射时刻；

根据所述第一定时点和所述第二定时点，计算所述雷达与所述目标物体之间的距离；

其中，所述根据所述第一定时点和所述发射信号的脉冲波形，确定第二定时点，包括：

根据预设的缩小系数a，缩小所述采样序列的幅度，得到缩小的采样序列，其中，0＜a＜1；计算延迟系数ΔT，其中，ΔT＝T_D1-Ta，其中，Ta表示所述缩小的采样序列的幅值达到a×V_TD1的时刻，V_TD1表示所述第一定时点在所述采样序列上的幅值，T_D1表示所述第一定时点的时刻；根据所述缩小系数a、所述延迟系数ΔT以及所述发射信号的脉冲波形，计算所述第二定时点；

或者，

所述根据所述第一定时点和所述发射信号的脉冲波形，确定第二定时点，包括：

根据所述第一定时点，在所述发射信号的脉冲波形上确定所述第二定时点的置信区间；根据所述第二定时点的置信区间，确定所述第二定时点。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一定时点和所述发射信号的脉冲波形，确定第二定时点，包括：根据预设的缩小系数a，缩小所述采样序列的幅度，得到缩小的采样序列，其中，0＜a＜1；计算延迟系数ΔT，其中，ΔT＝T_D1-Ta，其中，Ta表示所述缩小的采样序列的幅值达到a×V_TD1的时刻，V_TD1表示所述第一定时点在所述采样序列上的幅值，T_D1表示所述第一定时点的时刻；根据所述缩小系数a、所述延迟系数ΔT以及所述发射信号的脉冲波形，计算所述第二定时点；

所述在所述采样序列的上升沿中的至少一个采样点中确定第一定时点，包括：

在所述采样序列的上升沿中的至少一个未饱和采样点中确定所述第一定时点。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一定时点为所述采样序列的上升沿中的至少一个未饱和采样点中的最后一个未饱和采样点。

4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述缩小系数a、所述延迟系数ΔT以及所述发射信号的脉冲波形，计算所述第二定时点，包括：

根据所述缩小系数a缩小所述发射信号的脉冲波形的幅度，得到缩小的脉冲波形；

根据所述延迟系数ΔT，向右平移所述发射信号的脉冲波形，得到延迟的脉冲波形；

计算所述缩小的脉冲波形与所述延迟的脉冲波形的相交点；

将所述相交点确定为所述第二定时点。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算所述缩小的脉冲波形与所述延迟的脉冲波形的相交点，包括：

根据以下公式确定所述相交点：

其中，f(t-ΔT)表示所述延迟的脉冲波形，a×f(t)表示所述缩小的脉冲波形，表示所述相交点的时刻。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一定时点和所述发射信号的脉冲波形，确定第二定时点，包括：根据所述第一定时点，在所述发射信号的脉冲波形上确定所述第二定时点的置信区间；根据所述第二定时点的置信区间，确定所述第二定时点；

所述在所述采样序列的上升沿中的采样点中选择第一定时点，包括：

在所述采样序列中的上升沿只包括一个未饱和采样点的情况下，确定所述未饱和采样点为所述第一定时点；或者，

在所述采样序列的上升沿不包括未饱和采样点的情况下，确定所述采样序列的上升沿的第一个饱和采样点为所述第一定时点。