[发明专利]同轴度检测方法、装置、系统及转动结构

说明书

一种同轴度检测方法、装置、系统及转动结构，转动结构用于搭载负载，其中，转动结构包括驱动装置以及相互连接的第一负载支撑结构和第二负载支撑结构，驱动装置用于驱动夹持在第一负载支撑结构和第二负载支撑结构之间的目标结构转动，所述方法包括：在获取到用于指示进行同轴度检测的第一指令时，通过驱动装置驱动目标结构做周期性的往复匀速转动；获取至少一个周期的往复匀速转动过程中，驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩；根据驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩，确定在夹持目标结构时，第一负载支撑结构与第二负载支撑结构之间的同轴度。

技术领域

本申请涉及同轴度检测领域，尤其涉及一种同轴度检测方法、装置、系统及转动结构。

背景技术

一些转动结构的使用环境及其功能决定了对其同轴度的要求比较高，若同轴度较差，将会导致转动结构转动过程中的阻力变大，将严重影响转动结构的控制精度，并且导致其可靠性和使用寿命下降，所以需要对转动结构的同轴度进行检测。现有对同轴度的检测采用手动方式或使用额外的同轴度检测装置，检测过程较为繁杂。

发明内容

本申请提供一种同轴度检测方法、装置、系统及转动结构。

具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：

根据本申请的第一方面，提供一种同轴度检测方法，应用于转动结构，所述转动结构用于搭载负载，其中，所述转动结构包括驱动装置以及相互连接的第一负载支撑结构和第二负载支撑结构，所述驱动装置用于驱动夹持在所述第一负载支撑结构和所述第二负载支撑结构之间的目标结构转动，所述方法包括：

在获取到用于指示进行同轴度检测的第一指令时，通过所述驱动装置驱动所述目标结构做周期性的往复匀速转动；

获取至少一个周期的往复匀速转动过程中，所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩；

根据所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度。

根据本申请的第二方面，提供一种同轴度检测装置，应用于转动结构，所述转动结构用于搭载负载，其中，所述转动结构包括驱动装置以及相互连接的第一负载支撑结构和第二负载支撑结构，所述驱动装置用于驱动夹持在所述第一负载支撑结构和所述第二负载支撑结构之间的目标结构转动，所述装置包括：

存储装置，用于存储程序指令；以及

一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：

在获取到用于指示进行同轴度检测的第一指令时，通过所述驱动装置驱动所述目标结构做周期性的往复匀速转动；

获取至少一个周期的往复匀速转动过程中，所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩；

根据所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度。

根据本申请的第三方面，提供一种转动结构，所述转动结构用于搭载负载，其中，所述转动结构包括驱动装置、相互连接的第一负载支撑结构和第二负载支撑结构、以及处理器，所述驱动装置用于驱动夹持在所述第一负载支撑结构和所述第二负载支撑结构之间的目标结构转动，所述处理器被配置成用于实施如下操作：

在获取到用于指示进行同轴度检测的第一指令时，通过所述驱动装置驱动所述目标结构做周期性的往复匀速转动；

获取至少一个周期的往复匀速转动过程中，所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩；