[发明专利]同轴度检测方法、装置、系统及转动结构

权利要求书

1.一种同轴度检测方法，应用于转动结构，其特征在于，所述转动结构用于搭载负载，其中，所述转动结构包括驱动装置以及相互连接的第一负载支撑结构和第二负载支撑结构，所述驱动装置用于驱动夹持在所述第一负载支撑结构和所述第二负载支撑结构之间的目标结构转动，所述方法包括：

在获取到用于指示进行同轴度检测的第一指令时，通过所述驱动装置驱动所述目标结构做周期性的往复匀速转动；

获取至少一个周期的往复匀速转动过程中，所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩；

根据所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度，包括：

根据所述驱动装置在不同转动方向上的多个相同转动位置处的输出力矩，确定所述驱动装置在对应转动位置的旋转阻力矩；

根据所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度，包括：

根据所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩、所述驱动装置在每一转动位置的转动角度和预设计算模型，确定所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值；

根据所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度；

其中，所述预设计算模型以所述驱动装置在每一转动位置的转动角度为自变量，以所述驱动装置在每一转动位置的旋转阻力矩为因变量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设计算模型为三角函数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设计算模型为正弦函数，所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值为所述正弦函数的最大幅值。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度，包括：

当所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值小于或等于预设力矩阈值时，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间同轴。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度，包括：

当所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值大于预设力矩阈值时，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间不同轴。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度，包括：

根据所述驱动装置在预设转动角度范围中的旋转阻力矩的最大值，确定在夹持所述目标结构时，所述第一负载支撑结构与所述第二负载支撑结构之间的同轴度偏差程度。