[发明专利]外部固定装置的放射线图像和三维模型的配准方法和系统

权利要求书

1.一种方法，包括：

以数字方式确定位于数字二维放射线空间上方的投影三维空间中的已知对象集合的实际位置和姿势，其包括：

以数字方式输入第一数字放射线图像，所述第一数字放射线图像描绘位于所述二维放射线空间上方的投影三维空间中的已知对象集合；和

利用所述第一数字放射线图像中对所述二维放射线空间中的已知对象集合的描绘来确定位于所述二维放射线空间上方的投影三维空间中的已知对象集合的实际位置和姿势。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括构建所述投影三维空间中的已知对象集合的实际位置和姿势的三维模型。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，利用所述第一数字放射线图像中对所述二维放射线空间中的已知对象集合的描绘来确定所述已知对象集合的实际位置和姿势包括以数字方式确定所述第一数字放射线图像中所述对象的描绘的相对放大率，以重建所述投影三维空间。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括通过比较所述第一数字放射线图像中描绘的已知对象集合的公共对象来确定所述第一数字放射线图像之间的关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第一数字放射线图像还包括连接到所述已知对象集合的至少一个解剖结构的描绘，并且还包括构建所述投影三维空间中所述至少一个解剖结构的实际位置和姿势的三维模型。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述已知对象集合包括矫形固定装置的基准标记。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，确定位于所述二维放射线空间上方的投影三维空间中的已知对象集合的实际位置和姿势包括构建坐标变换矩阵，所述坐标变换矩阵定义所述已知对象集合相对于所述第一数字放射线图像的位置和姿势。

8.一种计算机程序产品，包括：

一种计算机可读存储介质，能够由一个或多个处理电路读取，并存储由一个或多个处理器执行的指令，用于执行以数字方式确定位于数字二维放射线空间上方的投影三维空间中的已知对象集合的实际位置和姿势的方法，所述方法包括：

以数字方式输入第一数字放射线图像，所述第一数字放射线图像描绘位于所述二维放射线空间上方的投影三维空间中的已知对象集合；和

利用所述第一数字放射线图像中对所述二维放射线空间中的已知对象集合的描绘来确定位于所述二维放射线空间上方的投影三维空间中的已知对象集合的实际位置和姿势。

9.根据权利要求6所述的产品，还包括构建所述投影三维空间中的已知对象集合的实际位置和姿势的三维模型。

10.根据权利要求6所述的产品，其中，利用所述第一数字放射线图像中对所述二维放射线空间中的已知对象集合的描绘来确定所述已知对象集合的实际位置和姿势包括以数字方式确定所述第一数字放射线图像中所述对象的描绘的相对放大率，以重建所述投影三维空间。

11.根据权利要求8所述的产品，还包括通过比较所述第一数字放射线图像中描绘的已知对象集合的公共对象来确定所述第一数字放射线图像之间的关系。

12.根据权利要求9所述的产品，其中，所述第一数字放射线图像还包括连接到所述已知对象集合的至少一个解剖结构的描绘，并且还包括构建所述投影三维空间中所述至少一个解剖结构的实际位置和姿势的三维模型。

13.根据权利要求6所述的产品，其中，所述已知对象集合包括矫形固定装置的基准标记。

14.根据权利要求所述的产品，其中，确定位于所述二维放射线空间上方的投影三维空间中的已知对象集合的实际位置和姿势包括构建坐标变换矩阵，所述坐标变换矩阵定义所述已知对象集合相对于所述第一数字放射线图像的位置和姿势。