[发明专利]使用电力线载波通信进行位置校正的系统和方法

权利要求书

1.一种用于使用通过电力线载波系统传送的实时动态(RTK)数据将跨接件进行对准的方法，其中，所述系统包括多个连接的跨接件和多个驱动塔架，所述多个驱动塔架用于将所述连接的跨接件围绕具有枢轴控制器的中心枢轴移动；其中，每个驱动塔架包括电力线载波节点；此外其中，所述驱动塔架包括中间驱动塔架和最后驱动塔架，此外其中，所述系统包括存储参考位置数据的固定参考站；

其中，所述方法包括：

接收第一组GPS位置数据；

将所述第一组GPS位置数据与存储在所述固定参考站中的所述参考位置数据进行比较；

计算RTK误差校正数据；

创建RTK误差校正数据信号；

对所述RTK误差校正数据信号进行调制以在电力线载波上传输；其中，所述电力线载波包括多个导电元件，所述导电元件配置成连接并传送信号至电力线总线，以及连接和传送来自电力线总线的信号；

通过所述电力线总线将所述RTK误差校正数据信号发射到所述电力线上至每个驱动塔架的所述电力线载波节点；

对所述RTK误差校正数据信号进行解调；

使用所述RTK误差校正数据来计算所述最后驱动塔架的位置；

计算所述枢轴与所述最后驱动单元之间的中心线；

计算每个中间驱动塔架与所计算出的中心线之间的相对距离；其中，使用线性回归算法进行所述距离的计算；以及

对每个中间驱动塔架的速度进行控制，以减小每个中间驱动塔架的当前位置与所计算出的中心线之间的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一组GPS位置数据是从存储器输入的；此外其中，每个中间驱动塔架的所述速度是通过减少每个中间驱动塔架的所述平均运行时间来控制的。

3.一种包括多个连接的跨接件和多个驱动塔架的系统中，所述多个驱动塔架用于将所述连接的跨接件围绕具有枢轴控制器的中心枢轴移动；其中，所述多个驱动塔架包括第一驱动塔架、最后驱动塔架和转角驱动塔架；其中，所述多个驱动塔架中的每个驱动塔架包括塔架控制器和电力线载波节点；此外其中，所述系统包括用于存储参考位置数据的固定参考站，所述方法包括：

接收第一组GPS位置数据；

将所述第一组GPS位置数据与存储在所述固定参考站中的参考位置数据进行比较；

计算RTK误差校正数据；其中，使用至少所述第一组GPS位置数据和所述参考位置数据来计算所述RTK误差校正数据；

创建RTK误差校正数据信号，其中，所述RTK误差校正数据信号包括RTK误差校正数据；

对所述RTK误差校正数据信号进行调制以在电力线载波上传输；其中，所述电力线载波包括多个导电元件，所述多个导电元件配置成经由电力线连接并传送信号至电力线总线，以及连接和传送来自电力线总线的信号；

通过所述电力线总线将所述RTK误差校正数据信号发射到所述电力线上至每个驱动塔架的所述电力线载波节点；

在所述转角驱动塔架处对所述RTK误差校正数据信号进行解调；

使用所述RTK误差校正数据来计算所述转角驱动塔架的位置；

将所计算出的所述转角驱动塔架的位置与所述转角驱动塔架的目标位置进行比较；其中，比较步骤包括：计算所计算出的所述转角驱动塔架的位置与所述转角驱动塔架的所述目标位置之间的距离；其中，使用线性回归算法进行所述距离的计算；以及

对所述转角驱动单元的速度进行控制以减小所计算出的所述转角驱动塔架的位置与所述转角驱动塔架的所述目标位置之间的所述距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，使用偏差误差算法来执行所述计算。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，使用路径投影算法来执行所述计算。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，通过对启动-停止电动机的占空比进行调节来减小所计算出的所述转角驱动单元的位置与所述转角驱动单元的所述目标位置之间的所述距离。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，通过改变变速电动机的RPM来减小所计算出的所述转角驱动单元的位置与所述转角驱动单元的所述目标位置之间的所述距离。