[发明专利]图像处理方法、装置、可移动平台、摄像装置及存储介质

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

获取第一图像帧和第二图像帧，所述第一图像帧与第二图像帧的视角方向不同；

依据所述第一图像帧和第二图像帧确定目标图像，所述第一图像帧和所述第二图像帧均包含所述目标图像中的场景。

2.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，依据所述第一图像帧和第二图像帧确定目标图像，包括：

将第一图像帧和第二图像帧投影至同一目标平面上，生成所述目标图像；其中，所述目标平面所对应的视角方向不同于所述第一图像帧与第二图像帧的视角方向。

3.如权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，将第一图像帧和第二图像帧投影至同一目标平面上，生成所述目标图像，包括：

将第一图像帧和第二图像帧投影至同一目标平面后进行融合处理，生成所述目标图像。

4.如权利要求3所述的图像处理方法，其特征在于，将第一图像帧和第二图像帧投影至同一目标平面后进行融合处理，生成所述目标图像，包括：

获取目标平面对应的投影关系，所述投影关系包括用于投影第一图像帧的第一投影关系、及用于投影第二图像帧的第二投影关系；

按照所述第一投影关系将所述第一图像帧从所处的第一平面投影到所述目标平面，得到第三图像帧；

按照所述第二投影关系将所述第二图像帧从所处的第二平面投影到所述目标平面，得到第四图像帧；

将所述第三图像帧和第四图像帧进行融合处理，得到处于所述目标平面的目标图像；

其中，所述第一平面、第二平面和目标平面是不同视角方向下的成像平面。

5.如权利要求4所述的图像处理方法，其特征在于，

所述第一图像帧和所述第二图像帧是由同一成像设备在旋转过程中采集的，所述第一平面是所述成像设备在第一旋转角度下的成像平面，所述第二平面是所述成像设备在第二旋转角度下的成像平面，所述目标平面对应于所述成像设备在第三旋转角度下的成像平面。

6.如权利要求5所述的图像处理方法，其特征在于，

所述第三旋转角度处于所述第一旋转角度与第二旋转角度之间。

7.如权利要求5所述的图像处理方法，其特征在于，所述第一投影关系是依据所述第一旋转角度与所述第三旋转角度之间的角度差确定的，所述第二投影关系是依据所述第二旋转角度与所述第三旋转角度之间的角度差确定的。

8.如权利要求4所述的图像处理方法，其特征在于，

所述第一图像帧和所述第二图像帧是不同的成像设备以不同的视角方向采集的。

9.如权利要求4所述的图像处理方法，其特征在于，所述将所述第三图像帧和第四图像帧进行融合处理，生成处于所述目标平面的目标图像，包括：

从所述第三图像帧中截取出第一图像，从所述第四图像帧中截取出第二图像，所述第一图像与所述第二图像中的场景相同；

融合所述第一图像和第二图像，得到所述目标图像。

10.如权利要求9所述的图像处理方法，其特征在于，所述第一图像在所述目标平面的位置与所述第二图像在所述目标平面的位置相同。

11.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，依据所述第一图像帧和第二图像帧确定目标图像之后，该方法还包括：

确定第三图像和第四图像所在的图像序列，所述第三图像是从所述第一图像帧中截取的图像，所述第四图像是从所述第二图像帧中截取的图像；

将所述目标图像插入至所述图像序列的所述第三图像和第四图像之间，以生成视频流进行播放。

12.如权利要求1-11中任一项所述的图像处理方法，其特征在于，所述第一图像帧和第二图像帧是成像设备在旋转过程中采集的两个图像帧。