[发明专利]用于借助自适应保护区域保护移动的物流机器人的工作区域的方法

权利要求书

1.一种用于在变换的工作环境(A)中保护移动的物流机器人的工作区域(B)的方法，其中，所述物流机器人由控制系统控制，并且当前的工作环境(A)借助传感器系统检测并且由安全系统监测，其特征在于，所述控制系统在新的工作环境(A)中自主地定义意图的、安全的工作区域(B)，并且所述安全系统自主地将已定义的工作区域(B)作为自由的保护区域(S，1，2，3，4)验证并且监测，并且在由于物体(O)进入到所述自由的保护区域(S，1，2，3，4)中而侵犯保护区域时自动地使所述物流机器人处于安全状态中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制系统将所述已定义的工作区域(B)的数学描述传送到所述安全系统。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制系统从预定义的一组保护区域(S，1，2，3，4)中选择保护区域(S，1，2，3，4)，该保护区域覆盖所述意图的、安全的工作区域(B)。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制系统将预定义的一组保护区域(S，1，2，3，4)迭代地应用于所述工作环境(A)，其中，使用以下算法：

1)选择小的保护区域i，

2)通过所述安全系统验证所述保护区域i是否是自由的，

2a)在验证为自由的保护区域i时：继续进行步骤3)，

2b)在验证为已占据的保护区域时：中止，

3)选择下一个更大的保护区域i，

4)继续进行步骤2)，

5)定义最大可能的保护区域作为最终验证为自由的保护区域的保护区域i-1。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述预定义的一组保护区域(S，1，2，3，4)包括矩形的保护区域(S，1，2，3，4)。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述自由的保护区域(S，1，2，3，4)如此靠近于所述工作区域(B)的限定的轮廓，以至于人不能在间隙中停留。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述自由的保护区域(S，1，2，3，4)如此靠近于所述工作区域(B)的限定的轮廓，以至于在所述自由的保护区域(S，1，2，3，4)和所述限定的轮廓之间保留最大10cm的间距。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，多个自由的保护区域(S，1，2，3，4)被组合。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制系统通过评估所述传感器数据来定义所述意图的、安全的工作区域(B)。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，至少一个设计为扫描仪的传感器扫描所述工作环境(A)。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，使用激光扫描仪作为传感器。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其特征在于，使用具有用于在变换的工作环境(A)中装卸的至少一个机器人手臂的移动机器人车辆、特别是自主地面运输工具作为物流机器人，其中，所述控制系统至少控制所述机器人手臂。

13.根据权利要求1至12中任一项所述的方法，其特征在于，使用非安全控制系统作为控制系统，所述非安全控制系统的控制措施由所述安全系统监测。

14.根据权利要求1至12中任一项所述的方法，其特征在于，使用安全控制系统作为控制系统，所述安全系统集成到所述安全控制系统中。