[发明专利]摄像机装置的标志识别方法及标志识别装置

说明书

本发明实现一种标志识别方法，其排除树枝等随机图案，抑制将随机图案误判定为标志，可以提高标志认定精度。在步骤S408中进行中心的推断。通过直方图创建步骤S500创建直方图，通过规定阈值(407)求出半径候选。根据求出的半径候选和其附近的直方图的值，通过直方图梯度计算步骤S502计算直方图的梯度。在随机图案分离步骤S503中，将在步骤S502中求出的梯度与规定阈值进行比较，来进行随机图案的分离。由于表示标志的直方图和表示随机图案的直方图的梯度不同，因此通过利用阈值判别直方图的梯度来分离标志和随机图案。

技术领域

本发明涉及一种摄像机装置中的标志识别方法及标志识别装置。

背景技术

近年来，在车辆上搭载摄像机装置，作为车载摄像机装置而普及。随着车载摄像机装置的普及，对面向安全驾驶或自动驾驶的各种识别功能的要求正逐渐提高。其中，立体摄像机装置同时测量基于图像的视觉信息和离对象物的距离信息，因此能够详细地掌握汽车周边的各种对象物(人、车、立体物、路面、路面标志、招牌标志等)，有助于提高驾驶辅助时的安全性。

在国内外，立体摄像机装置中的标志识别功能的要求提高，要求提高识别精度。

作为立体摄像机装置的精度恶化主要原因之一，存在将树枝等边缘出现较多的随机图案误探测为圆，在识别中也误识别为标志的问题。

以往，提出了与搭载在车辆上并识别车辆前方状况的车载摄像机装置有关的各种技术、装置。例如，关于标志识别的性能提高，作为着眼于实现识别的高精度化这一点的技术，有专利文献1。

专利文献1中记载的标志识别技术依次执行拍摄到的对象的圆的中心推断处理、半径推断处理以及识别处理。并且，在中心推断处理中，从边缘向法线方向进行规定长度的投票，将集中了一定数量投票数的像素作为推断中心。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-191621号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，在专利文献1所记载的技术中，作为精度劣化主要原因之一，有可能将树枝等边缘出现较多的随机图案误探测为圆，在识别中也误识别为标志。

即，如果对象是圆形，则从圆周上的边缘向法线方向在中心集中规定长度的投票，但即使是如许多树枝的集合那样边缘密集的图案，投票也有超过一定数量的情况。在这样的情况下，在上述的半径推断处理、识别处理中也进行错误的判定，有可能将许多树枝的集合误识别为标志。

本发明的目的在于提供一种摄像机装置的标志识别方法和标志识别装置，在圆的探测处理中，排除树枝等随机图案，抑制将随机图案误判定为标志，能够提高标志认定精度。

用于解决问题的技术手段

为了实现上述目的，本发明如下那样构成。

在摄像机装置的标志识别方法中，根据摄像机装置拍摄到的图像，推断圆形和该圆形的中心，根据角度图像或强度图像或角度图像及强度图像的浓淡变化，来检测从所述中心到所述圆形的半径方向的规定宽度内的边缘数和从所述中心到边缘的距离即半径，创建由边缘数和所述半径构成的直方图，计算所述直方图的梯度，对计算出的所述梯度为规定梯度阈值以上的直方图进行识别处理，以识别标志。