[发明专利]摄像机装置的标志识别方法及标志识别装置

权利要求书

1.一种摄像机装置的标志识别方法，其特征在于，

根据摄像机装置拍摄到的图像，推断圆形和该圆形的中心，

根据角度图像或强度图像或角度图像及强度图像的浓淡变化，检测从所述中心到所述圆形的半径方向的规定宽度内的边缘数和从所述中心到边缘的距离即半径，创建由边缘数和所述半径构成的直方图，

计算所述直方图的梯度，

对计算出的所述梯度为规定梯度阈值以上的直方图进行识别处理，以识别标志。

2.根据权利要求1所述的摄像机装置的标志识别方法，其特征在于，

从所述直方图中选择规定边缘数阈值以上的半径作为半径候选，

根据所选择的所述半径候选和其附近的直方图的值计算直方图的梯度。

3.根据权利要求2所述的摄像机装置的标志识别方法，其特征在于，

将多个从所述边缘沿法线方向延伸的线段彼此的交点重叠一定数量以上的点推断为所述圆形的中心。

4.根据权利要求3所述的摄像机装置的标志识别方法，其特征在于，

在推断出的所述圆形是具有比所述规定宽度小的半径的圆形的情况下，不对该圆形进行识别标志的处理。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的摄像机装置的标志识别方法，其特征在于，

所述摄像机装置搭载在车辆上。

6.一种标志识别装置，其特征在于，具备：

图像输入部，其输入摄像机装置拍摄到的图像；

图像处理部，其对所述图像输入部输入的图像进行校正处理；以及

运算处理部，其判断由所述图像处理部校正处理后的图像是否为标志，并识别所判断的标志，

所述运算处理部进行以下处理：

根据校正处理后的所述图像，推断圆形和该圆形的中心，根据角度图像或强度图像或角度图像及强度图像的浓淡变化，检测从所述中心到所述圆形的半径方向的规定宽度内的边缘数和从所述中心到边缘的距离即半径，创建由边缘数和所述半径构成的直方图，计算所述直方图的梯度，对计算出的所述梯度为规定梯度阈值以上的直方图进行识别处理，以识别标志。

7.根据权利要求6所述的标志识别装置，其特征在于，

所述运算处理部进行以下处理：

从所述直方图中选择规定边缘数阈值以上的半径作为半径候选，

根据所选择的所述半径候选和其附近的直方图的值计算直方图的梯度。

8.根据权利要求7所述的标志识别装置，其特征在于，

所述运算处理部将多个从所述边缘沿法线方向延伸的线段彼此的交点重叠一定数量以上的点推断为所述圆形的中心。

9.根据权利要求8所述的标志识别装置，其特征在于，

在推断出的所述圆形是具有比所述规定宽度小的半径的圆形的情况下，所述运算处理部不对该圆形进行识别标志的处理。

10.根据权利要求6～9中任一项所述的标志识别装置，其特征在于，

所述摄像机装置搭载在车辆上。