[发明专利]遮挡感知规划

权利要求书

1.一种系统，包括：

一个或多个处理器；以及

一个或多个计算机可读介质，其存储可由所述一个或多个处理器执行的指令，其中，所述指令在被执行时使所述系统执行操作，所述操作包括：

从车辆上的传感器接收传感器数据；

接收表示所述车辆附近的环境的地图数据，所述地图数据包括遮挡网格，所述遮挡网格包括多个遮挡场，其中所述多个遮挡场中的遮挡场与指示与所述遮挡场相关联的所述环境的一部分被遮挡的遮挡状态和指示所述环境的所述部分被占用的占用状态相关联；

至少部分地基于所述传感器数据的一部分，确定所述遮挡场的所述占用状态和所述遮挡状态；

至少部分地基于所述遮挡场，确定与所述遮挡网格相关联的信息的充分性，以确定所述车辆穿越所述环境的安全轨迹；以及

控制所述车辆以根据所述安全轨迹穿越所述环境。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述传感器是LIDAR传感器，且所述传感器数据包括LIDAR数据，所述操作还包括：

从所述车辆上的图像传感器接收图像数据；

对所述图像数据的至少一部分执行语义分割，以生成识别所述环境中的至少一可行驶表面的分割的图像数据；

将所述遮挡场关联到所述分割的图像数据中；

确定所述遮挡场与所述可行驶表面相关联；以及

至少部分地基于与所述可行驶表面相关联的所述遮挡场来控制所述车辆穿越所述环境。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其中，所述多个遮挡场使所述环境中的可行驶表面的一部分离散，其中所述遮挡场的所述遮挡状态指示所述传感器对所述遮挡场的可见性。

4.根据权利要求1或2所述的系统，所述操作还包括：

至少部分基于以下各项来确定与所述遮挡场的所述占用状态相关联的置信度值：

与所述遮挡场相关联的传感器返回的第一数量；以及

与所述遮挡场相关联的离散化区域的第二数量。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述第一数量相对于所述第二数量的第一比率低于阈值指示所述遮挡场的未被占用状态的高置信度，以及所述第一数量相对于所述第二数量的第二比率高于所述阈值指示所述遮挡场的被占用状态的高置信度。

6.一种方法，包括：

接收使用机器人平台上的传感器捕获的传感器数据；

至少部分地基于所述传感器数据来确定所述机器人平台的位置；

接收表示在所述位置处的所述机器人平台附近的环境的地图数据，所述地图数据包括遮挡网格；

确定所述遮挡网格的遮挡场的占用状态；

至少部分地基于所述遮挡场来确定信息的充分性，以确定穿越所述遮挡网格附近的所述环境的区域的轨迹；以及

至少部分地基于所述遮挡网格的所述占用状态来控制所述机器人平台。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：

接收使用所述机器人平台上的LIDAR传感器捕获的LIDAR数据作为所述传感器数据；

至少部分地基于将所述LIDAR数据的一部分与所述占用场相关联，确定所述遮挡场的所述占用状态，所述占用状态包括被占用状态，未被占用状态或不确定状态中的一种；

至少部分地基于所述LIDAR数据的所述部分，确定所述遮挡场的遮挡状态，所述遮挡状态包括可见或被遮挡的其中之一；以及

至少部分地基于所述遮挡状态和所述占用状态，控制所述机器人平台穿越所述环境，

其中所述信息的充分性至少部分地基于所述遮挡网格的遮挡场的数量来确定的，所述遮挡场相对于所述遮挡网格的尺寸或与所述遮挡网格相关联的速度限制中的至少一个而对所述LIDAR传感器是可见的。