[发明专利]操作自动储存和取回系统的方法

说明书

本发明涉及一种操作自动储存和取回系统(1)的方法，其中，该方法包括：‑利用中央控制单元(14)检测第一容器搬运车辆(2)对目标单元(12)的接近被第二容器搬运车辆(2)阻止，该目标单元是多个网格单元中的一个；‑当第二容器搬运车辆(3)超过所述预定距离(D)时，将数据信号(16)从中央控制单元(14)传输到第一容器搬运车辆(2)的车辆控制单元(15)，以命令第一容器搬运车辆(2)移动到目标单元(12)中。此外，本发明涉及一种包括容器搬运车辆的自动储存和取回系统，该容器搬运车辆包括构造为执行上述方法的中央控制单元。

技术领域

本发明涉及一种操作自动储存和取回系统的方法，以及一种自动储存和取回系统。

背景技术

图1公开了典型的现有技术的具有框架结构100的自动储存和取回系统1，图2a和图2b公开了现有技术的这种系统1的容器搬运车辆101、 201。

框架结构100包括多个直立构件102和由直立构件102支撑的多个水平构件103。构件102、103通常可以由金属制成，例如挤压铝型材。

框架结构100限定储存网格104，其包括成排布置的储存列105，其中储存容器106(也称为箱)的储存列105一个堆叠在另一个的顶部上以形成堆叠107。每个储存容器106通常可以保持多个产品物品(未示出)，并且储存容器106内的产品物品可以是相同的，或者可以是不同的产品类型，这取决于应用。储存网格104防止堆叠107中的容器的水平移动，并且引导容器106的竖直移动，但是通常在堆叠时不另外支撑储存容器106。

一些水平构件103包括轨道系统108，其以网格图案跨越储存列105 的顶部布置，多个容器搬运车辆101在轨道系统108上操作以将储存容器 106从储存列105提升以及将储存容器106下降到储存列中，并且还在储存列105上方运输储存容器106。轨道系统108包括相互平行的第一组轨道110，其布置成引导容器搬运车辆101沿第一方向X在框架结构100的顶部上，以及相互平行的第二组轨道111，其布置成垂直于第一组轨道110 以引导容器搬运车辆101在垂直于第一方向X的第二方向Y上移动。这样，轨道系统108限定了网格列112，在该网格列上方，容器搬运车辆101 可在储存列105上方横向移动，即在平行于水平的X-Y平面的平面中移动。

每个容器搬运车辆101包括车身101a，以及第一组车轮和第二组车轮 101b、101c，其使得容器搬运车辆101能够分别在X方向和Y方向上横向移动。在图2a中，可以看到每组中的两个车轮。第一租车轮101b布置成与第一组轨道110的两个相邻轨道接合，第二组车轮101c布置成与第二组轨道111的两个相邻轨道接合。每组车轮101b、101c可以被提升和降低，使得第一组车轮101b和/或第二组车轮101c可在任何时间与相应的一组轨道110、111接合。

每个容器搬运车辆101还包括用于竖直运输储存容器106的提升装置 (未在图2a中示出)，例如从储存列105提升储存容器106和将储存容器 106降低到储存列中。提升装置包括适于接合储存容器106的夹持装置(未示出)，并且该夹持装置可从车身101a降低，使得夹持装置相对于车身101a 的位置可以在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上进行调节。

传统地，并且也为了本申请的目的，Z＝1标识网格104的最上储存层，即，直接在轨道系统108下方的层，Z＝2标识轨道系统108下方的第二层， Z＝3标识第三层等。在图1中公开的示例性的现有技术网格中，Z＝8标识网格104的最下面的底层。类似地，X＝1标识从选择为原点的拐角开始在 X方向上的列的第一排，Y＝1标识从选择为原点的拐角开始在Y方向上的列的第一排。因此，作为一个实例，并且使用图1中指示的笛卡尔坐标系 X、Y、Z，图1中标识为106'的储存容器可被称为占据网格位置或单元 X＝10，Y＝2，Z＝3。容器搬运车辆101可被称为在层Z＝0中行进，并且每个网格列可通过其X和Y坐标来标识。