[发明专利]操作自动储存和取回系统的方法

权利要求书

1.一种操作自动储存和取回系统(1)的方法，所述自动储存和取回系统(1)包括：

-轨道系统(108、108')，包括布置在水平面(P、P')中并在第一方向(X)上延伸的相互平行的第一组轨道(110)，以及布置在所述水平面(P、P')中并在与所述第一方向(X)正交的第二方向(Y)上延伸的相互平行的第二组轨道(111)，所述第一组轨道和所述第二组轨道(110、111)在所述水平面(P、P')中形成包括多个相邻网格单元(122)的网格图案，

-中央控制单元(15)，构造为接收、传输和处理用于搬运所述自动储存和取回系统(1)的储存容器(106)的多个容器搬运车辆(2、3)的数据信号，

每个所述容器搬运车辆(2、3)包括：

车身(101a、201a、301a、601a)，

车轮组件(101b、101c、201b、201c、301b、301c、601b、601c)，设置在所述车身(101a、201a、301a、601a)上，所述车轮组件(101b、101c、201b、201c、301b、301c、601b、601c)构造为使所述车辆(2、3)沿着所述轨道系统(108、108')在所述第一方向(X)和所述第二方向(Y)两者上移动，

车辆控制单元(14)，构造为从所述中央控制单元(15)接收数据信号、向所述中央控制单元发送数据信号以及处理所述中央控制单元的数据信号，以及

接近传感器系统(4)，构造为检测多个所述容器搬运车辆(2、3)中的另一容器搬运车辆(2、3)并确定所述另一容器搬运车辆是否在预定距离(D)内，

其中，所述方法包括：

-利用所述中央控制单元(15)检测第一容器搬运车辆(2)对目标单元(12)的接近被第二容器搬运车辆(2)阻止，所述目标单元是多个所述网格单元中的一个网格单元，

-当所述第二容器搬运车辆(3)超过所述预定距离(D)时，将数据信号(16)从所述中央控制单元(15)传输到所述第一容器搬运车辆(2)的车辆控制单元(14)，以命令所述第一容器搬运车辆(2)移动到所述目标单元(12)中,

-利用所述第一容器搬运车辆(2)的接近传感器系统(4)测量距所述第一容器搬运车辆(2)的多个侧表面中的一个侧表面(7、8、9、10)的预定距离(D)，并且其中，所述预定距离(D)限定在所述轨道(110、111)的方向(X、Y)上，

-利用所述车辆控制单元(14)确定从所述第一容器搬运车辆(2)的哪个侧表面(7、8、9、10)检测所述第二容器搬运车辆(3)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法包括：

-将数据信号(16)从所述中央控制单元(15)传输到所述第二容器搬运车辆(3)的车辆控制单元(14)，以命令所述第二容器搬运车辆(3)移动离开所述目标单元(12)。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法包括：

-将数据信号(16)从所述中央控制单元(15)传输到所述第二容器搬运车辆(3)的车辆控制单元(14)，以命令所述第二容器搬运车辆(3)移动离开所述目标单元(12)并移动到所述轨道系统(108、108')的另一位置。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述方法包括：

-将数据信号(16)从所述中央控制单元(15)传输到所述第二容器搬运车辆(3)的车辆控制单元(14)，以命令所述第二容器搬运车辆(3)在与所述目标单元(12)和所述第一容器搬运车辆(2)之间的方向(X、Y)平行的方向(X、Y)上移动。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法包括：

-当所述第一容器搬运车辆(2)移动到所述目标单元(12)中时，利用所述第一容器搬运车辆(2)的接近传感器系统(4)连续地监测，以检测所述第二容器搬运车辆(3)是否在所述预定距离(D)内。