[发明专利]轨迹预测方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种轨迹预测方法，包括：

获取当前环境中多个障碍物的历史轨迹信息，和当前位置信息；

将所述历史轨迹信息进行渲染，得到轨迹渲染图；

在所述当前位置信息中提取地图元素，根据多个通道维度将所述地图元素进行渲染至对应的地图元素渲染图中；

根据多个通道维度将所述轨迹渲染图和所述地图元素渲染图进行拼接，得到拼接后的图像矩阵；

将所述拼接后的图像矩阵输入至训练后的特征提取器，通过所述特征提取器对所述拼接后的图像矩阵进行特征提取，得到特征提取结果；及

根据所述特征提取结果预测多个障碍物在预设时间段内的轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述历史轨迹信息进行渲染，得到轨迹渲染图，包括：

根据所述历史轨迹信息确定历史时序信息；及

将所述历史时序信息在当前帧进行融合，得到多个障碍物对应的轨迹渲染图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个通道维度将所述地图元素进行渲染至对应的地图元素渲染图中，包括：

根据每个通道维度在所述地图元素中识别是否存在所述通道维度对应的地图元素；及

当所述地图元素中存在所述通道维度对应的地图元素时，则将所述地图元素渲染至所述通道维度对应的地图元素渲染图中。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征提取器包括多个网络层，所述通过所述特征提取器对所述拼接后的图像矩阵进行特征提取，得到特征提取结果，包括：

通过所述特征提取器的输入层提取所述拼接后的图像矩阵中的图像向量和上下文向量；

将所述图像向量和上下文向量输入卷积层，提取所述图像向量对应的图像特征信息和所述上下文向量对应的上下文特征信息；

将所述图像特征信息和上下文特征信息输入池化层，对所述图像特征信息和上下文特征信息进行降维处理；及

将降维处理后的图像特征信息和上下文特征信息输入全连接层，输出所述拼接后的图像矩阵对应的特征提取结果。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述特征提取结果预测多个障碍物在预设时间段内的轨迹，包括：

根据预设时间段和预设采样率计算得到预测点的数量；

根据所述预测点的数量和所述特征提取结果回归预测多个障碍物在预设时间段内的位置变化信息；及

根据所述位置变化信息得到多个障碍物在预设时间段内的轨迹。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述获取当前环境中障碍物的历史轨迹信息，包括：

获取待检测信息；

根据所述待检测信息的类型对所述待检测信息进行检测，确定当前环境中的障碍物；及

对所述障碍物的运动过程进行跟踪，获取所述障碍物的历史轨迹信息。

7.一种轨迹预测装置，包括：

获取模块，用于获取当前环境中多个障碍物的历史轨迹信息和当前位置信息；

第一渲染模块，用于将所述历史轨迹信息进行渲染，得到轨迹渲染图；

第二渲染模块，用于在所述当前位置信息中提取地图元素，根据多个通道维度将所述地图元素渲染至对应的地图元素渲染图中；

拼接模块，用于根据多个通道维度将所述轨迹渲染图和所述地图元素渲染图进行拼接，得到拼接后的图像矩阵；

提取模块，用于将所述拼接后的图像矩阵输入至训练后的特征提取器，通过所述特征提取器对所述拼接后的图像矩阵进行特征提取，得到特征提取结果；及

预测模块，用于根据所述特征提取结果预测多个障碍物在预设时间段内的轨迹。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一渲染模块还用于根据所述历史轨迹信息确定历史时序信息；及将所述历史时序信息在当前帧进行融合，得到多个障碍物对应的轨迹渲染图。