[发明专利]位姿获取方法、系统和可移动平台

说明书

一种位姿获取方法、系统(500，600)和可移动平台(700，800)，该方法包括：获取可移动平台(700，800)在目标区域内移动的过程中获取的各时刻的激光点云数据和位姿信息(S301)；根据相邻两时刻的激光点云数据，获得相邻两时刻的激光点云的相对位姿关系(S302)；根据各相邻两时刻的激光点云的相对位姿关系和各时刻的位姿信息，修正各时刻的激光点云的位姿，以获得各时刻的激光点云的目标位姿(S303)。从而使得激光点云的目标位姿更加准确地反映出可移动平台(700，800)的实际位姿，以便在根据激光点云的目标位姿建立地图时，提高了地图的精度。

技术领域

本申请实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种位姿获取方法、系统和可移动平台。

背景技术

导航电子地图，可用于辅助人工驾驶员在驾驶汽车时做导航使用，这种导航电子地图的绝对坐标精度大约在10米左右。但是，随着无人驾驶技术的发展，无人驾驶汽车会成为一种出行趋势，而无人驾驶汽车在道路上行驶时需要精确的知道自己在路上的位置，往往车辆离马路牙子和旁边的车道也就几十厘米左右，所以需要更高精度的地图，这种地图的绝对精度一般都会在亚米级，也就是1米以内的精度，而且横向的相对精度(比如，车道和车道，车道和车道线的相对位置精度)往往还要更高。这种高精度的地图不仅有高精度的坐标，同时还有准确的道路形状，并且每个车道的坡度、曲率、航向、高程、侧倾的数据也都含有，以保证无人驾驶汽车在道路上行驶的安全性和准确性。

因此，高精度的地图对无人驾驶汽车至关重要，高精度的地图目前是根据车辆在行驶过程中拍摄装置采集到的数据重建而成。但是由于车辆本身的位姿数据存在误差，这会影响高精度的地图的精度。

发明内容

本申请实施例提供一种位姿获取方法、系统和可移动平台，用于提高获取位姿的准确性，以提高建立的地图的精度。

第一方面，本申请实施例提供一种位姿获取方法，应用于可移动平台，所述可移动平台设有第一探测装置，用于获取激光点云数据，还设有第二探测装置，用于获取位姿信息；该方法包括：

获取可移动平台在目标区域内移动的过程中获取的各时刻的激光点云数据和所述位姿信息；

根据相邻两时刻的激光点云数据，获得相邻两时刻的激光点云的相对位姿关系；

根据各相邻两时刻的激光点云的相对位姿关系和各时刻的位姿信息，修正所述各时刻的激光点云的位姿，以获得所述各时刻的激光点云的目标位姿。

第二方面，本申请实施例提供一种位姿获取系统，应用于可移动平台中，所述系统包括：

第一探测装置，用于获取激光点云数据；

第二探测装置，用于获取位姿信息；

处理器，用于获取可移动平台在目标区域内移动的过程中所述第一探测装置获取的各时刻的激光点云数据和所述第二探测装置获取的各时刻的所述位姿信息；根据相邻两时刻的激光点云数据，获得相邻两时刻的激光点云的相对位姿关系；根据各相邻两时刻的激光点云的相对位姿关系和各时刻的位姿信息，修正所述各时刻的激光点云的位姿，以获得所述各时刻的激光点云的目标位姿。

第三方面，本申请实施例提供一种可移动平台，包括：

第一探测装置，用于获取激光点云数据；

第二探测装置，用于获取位姿信息；

处理器，用于获取可移动平台在目标区域内移动的过程中所述第一探测装置获取的各时刻的激光点云数据和所述第二探测装置获取的各时刻的所述位姿信息；根据相邻两时刻的激光点云数据，获得相邻两时刻的激光点云的相对位姿关系；根据各相邻两时刻的激光点云的相对位姿关系和各时刻的位姿信息，修正所述各时刻的激光点云的位姿，以获得所述各时刻的激光点云的目标位姿。