[发明专利]基于优先化排序的变换而优化动态点云的系统和方法

权利要求书

1.一种在服务器处执行的方法，包括：

向客户端发送第一点云，其中所述第一点云对应于参考点云；

接收第二点云；以及

从所述参考点云分层地确定所述第二点云中的变化，其中分层地确定所述变化包括：

识别所述第二点云中的已从所述参考点云变化的第一区域；

优先化排序所述第一区域；

对于具有最高优先级的第一区域，确定是否存在对从所述参考点云的第一变化进行近似的第一刚性3D变换；

响应于确定存在所述第一刚性3D变换，确定对从所述参考点云的所述第一变化进行近似的所述第一刚性3D变换；以及

响应于确定所述第一刚性3D变换不存在，进一步确定要用于修改所述参考点云的第一点，其中所述第一点表示所述第一变化。

2.根据权利要求1所述的方法，其中要用于修改所述参考点云的所述第一点包括以下中的至少一者：(i)要从所述参考点云移除的点，或(ii)添加到所述参考点云的点。

3.根据权利要求1所述的方法，其中识别所述第一区域包括将所述第二点云与所述参考点云进行比较，以识别所述第二点云中的偏离所述参考点云的第一区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其中优先化排序所述第一区域包括：至少部分地基于所述客户端的当前视点，向所述第一区域中的每一区域指派相应的第一优先级。

5.根据权利要求4所述的方法，其中将所述相应第一优先级指派给所述第一区域中的每一区域包括：使用所述第一区域的大小、所述第一区域与所述参考点云的偏离量以及所述第一区域与所述客户端的所述当前视点的距离，确定所述相应第一优先级。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，还包括从所述客户端接收所述当前视点。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，还包括：

存储所述参考点云；以及

如果已经确定了所述第一3D刚性变换，则通过向所述参考点云应用所述第一刚性3D变换，更新在所述服务器处存储的所述参考点云。

8.根据权利要求7所述的方法，还包括：向所述客户端传输关于具有所述最高优先级的所述第一区域的指示和所述第一刚性3D变换，以在所述客户端处更新所述参考点云。

9.根据权利要求8所述的方法，其中关于具有所述最高优先级的所述第一区域的所述指示包括包围体坐标。

10.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，还包括：

存储所述参考点云；以及

如果已经确定了所述第一点，则通过利用所述第一点修改所述参考点云，更新存储在所述服务器处的所述参考点云。

11.根据权利要求10所述的方法，还包括向所述客户端发送关于所述第一点的指示，以在所述客户端处更新所述参考点云。

12.根据权利要求7-11中任一项所述的方法，其中分层地确定所述变化还包括：

识别具有所述最高优先级的所述第一区域内的一个或多个第一子区域；

优先化排序所述第一子区域；以及

将所述优先化排序的第一子区域添加到剩余的优先化排序的第一区域。

13.根据权利要求12所述的方法，还包括：

对于所述剩余的优先化排序的第一区域和所述优先化排序的第一子区域中具有次高优先级的区域，确定：(i)对从所述更新的参考点云的第二变化进行近似的第二刚性3D变换，或(ii)要用于修改所述更新的参考点云的第二点，其中所述第二点表示所述第二变化。

14.根据权利要求12-13中的任一项所述的方法，其中识别所述一个或多个第一子区域包括：将所述第二点云与所述更新的参考点云进行比较，以识别偏离所述更新的参考点云的较细粒度区域。