[发明专利]田地作业车

说明书

提供一种田地作业车，该田地作业车在从通过手动行驶进行的转弯行驶进入通过自动行驶进行的作业行驶时，能够进入驾驶员所希望的作业行驶路径。田地作业车具备：自动行驶控制部(511)，其基于作业行驶路径和本车位置进行自动行驶；手动行驶控制部(512)，其手动控制在转弯行驶路径上的行驶；进入目标行驶路径确定部(64)，其从能够从手动行驶的转弯行驶路径进入的进入目标作业行驶路径候补组中确定进入目标作业行驶路径；通知设备(40)，其通知与包含所确定的所述进入目标作业行驶路径在内的作业行驶路径相关的路径通知信息；自动开始操作件(92)，其指示从手动行驶向自动行驶的控制的切换。

技术领域

本发明涉及一种在由转弯行驶路径连接的多个平行的作业行驶路径上行驶的能够自动行驶的田地作业车。

背景技术

在这种类型的田地作业车中，由于转弯行驶与直行行驶相比更难以进行自动行驶，因此大多在直行行驶中采用自动行驶，而在转弯行驶中采用手动行驶。为了从手动的转弯行驶顺畅地进入到自动的直行行驶，要求车体位置和车体方位进入规定的范围。

在将从手动行驶向自动行驶的切换委托给驾驶员的情况下，驾驶员需要确认车体位置和车体方位是否适当。因此，在专利文献1的田地作业车中，在监视器画面上显示用于自动行驶的目标行驶路径和能够把握车体相对于该目标行驶路径的朝向的车体符号。由此，驾驶员一边观察监视器画面，一边进行操纵，以使车体成为能够顺畅地从手动行驶进入自动行驶的适当姿态。该田地作业车还具有如下功能：控制单元通过来自定位传感器的信号来判定已经变为能够顺畅地从手动行驶进入自动行驶的车体方位，并通知许可从手动行驶进入自动行驶。因此，驾驶员接收到控制单元发出的进入许可通知，操作用于从手动行驶向自动行驶进入的按钮。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-21890号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在专利文献1的田地作业车中，在控制单元判断车体已经变为适于从手动行驶进入自动行驶的车体姿态时，检查相对于为了自动行驶而设定的作业行驶路径的车辆位置和车辆方位。此时，为了自动行驶而设定的作业行驶路径不一定只有一个。如果在作业对象区域中为了自动行驶而预先设定有多个平行的作业行驶路径，则驾驶员不知道被控制单元视为进入目标的作业行驶路径是多个作业行驶路径中的哪个。特别是，在田地作业车的田地作业是拖拉机的耕耘作业或联合收割机的收割作业的情况下，以与作业宽度对应的间隔设定多个作业行驶路径，在走完一个作业行驶路径后，跳过一个以上的作业行驶路径的下一个作业行驶路径成为进入目标的情况较多。在这样的情况下，在驾驶员接收到进入许可通知而操作了用于从手动行驶进入自动行驶的的开关的情况下，可能会产生车体通过自动行驶而进入的作业行驶路径不是驾驶员所希望的作业行驶路径这样的不良情况。

因此，本发明的目的在于提供一种在从手动的转弯行驶进入自动的作业行驶时能够进入驾驶员所希望的作业行驶路径的田地作业车。

用于解决技术问题的手段

本发明的田地作业车在由转弯行驶路径连接的多个平行的作业行驶路径上进行自动行驶，具备：本车位置计算部，其计算本车位置和本车方位；自动行驶控制部，其基于所述作业行驶路径和本车位置沿着所述作业行驶路径进行自动行驶；手动行驶控制部，其控制在所述转弯行驶路径上的手动行驶；进入目标行驶路径确定部，其从能够从所述转弯行驶路径进入的一个以上的候补作业行驶路径中确定下一个所述自动行驶的目标路径即进入目标作业行驶路径；通知信息生成部，其生成与包含由所述进入目标行驶路径确定部确定的所述进入目标作业行驶路径在内的所述作业行驶路径有关的路径通知信息；通知设备，其通知所述路径通知信息；自动开始操作件，其指示从所述手动行驶向所述自动行驶的控制的切换。