[发明专利]具有活动铰链钳口的外科施夹器

说明书

一种外科施夹器，包括：驱动外壳；细长轴，所述细长轴从该驱动外壳延伸；以及端部执行器，该端部执行器可操作地联接到该细长轴的远侧端部。该端部执行器包括钳口，该钳口包括具有相对的第一钳口构件和第二钳口构件的单件式主体。该第一钳口构件提供第一内表面，并且该第二钳口构件提供与该第一内表面相对的第二内表面。当该第一钳口构件和该第二钳口构件从打开位置运动到闭合位置时，该第一内表面和该第二内表面保持彼此平行。

背景技术

微创外科手术(MIS)器械由于术后恢复时间减少且瘢痕形成最小化而通常优于传统的开放式外科装置。内窥镜式外科手术是一种类型的MIS手术，在该手术中，将细长的柔性轴通过自然孔口引入患者的身体内。腹腔镜式外科手术是另一种类型的MIS手术，在该手术中，在患者的腹部中形成一个或多个小切口，并且通过切口插入套管针以形成进入腹腔的通路。通过套管针(即，套管针套管)，可以将多种器械和外科工具引入腹腔中，以便以多种方式接合和/或处理组织，从而实现诊断或治疗效果。

通常与套管针一起使用的一种外科器械是外科施夹器，其可用于在外科手术期间结扎血管、导管、分流管或身体组织的多个部分。传统的外科施夹器具有柄部和从柄部延伸的细长轴。一对可运动的相对钳口定位在细长轴的端部，以用于在其间保持并形成外科夹具(或者称为“结扎夹具”)。在操作中，使用者(例如，外科医生或临床医生)将钳口定位在脉管或导管周围，并挤压柄部上的触发器以闭合钳口，从而使外科夹具在脉管上方折叠。

然而，最近，已经开发了机器人系统来辅助MIS手术。现在，使用者能够经由通信地联接到机器人操纵器的电子接口来操纵和接合外科器械，而不是直接接合外科器械。在机器人外科手术期间，使用者甚至不需要与患者一起在手术室中。

机器人外科系统现在也能够利用机器人控制的施夹器。此类施夹器包括用于自动地供给和形成外科夹具的特征部。一直需要对用于将外科夹具施加到脉管、导管、分流管等的方法和装置进行改进和改善，以使过程更加有效和安全。

附图说明

以下附图包括在内以示出本公开的某些方面，并且不应被视为排他性实施方案。在不脱离本公开的范围的情况下，本发明所公开的主题能够具有形式和功能上的大量修改、改变、组合和等同物。

图1是可结合本公开的一些或全部原理的示例性机器人外科系统的框图。

图2是图1的主控制器的示例性实施方案，该主控制器可用于操作机器人臂从动车。

图3描绘了图1的机器人臂车的示例性实施方案，该机器人臂车用于致动多个外科器械。

图4是图3的机器人操纵器的示例性实施方案的侧视示意图。

图5是另选的示例性机器人操纵器的透视图。

图6是可结合本公开的一些或全部原理的示例性外科工具的等轴前视图。

图7是图6的外科工具的等轴后视图。

图8是图6的外科工具的细长轴和端部执行器的分解图。

图9是图6的外科工具的暴露等轴视图。

图10是图8的钳口的一个示例的放大等轴视图。

图11是图8的凸轮的一个示例的放大等轴视图。

图12是图8的推杆的一个示例的等轴视图。

图13A和图13B示出了凸轮和钳口的示例性操作。

图14是示例性钳口的等轴视图。

图15A和图15B是图14的钳口在示例性操作期间的侧视图。

具体实施方式

本公开涉及外科系统，并且更具体地，涉及具有改进的钳口的外科施夹器，所述改进的钳口便于相对的钳口构件的平行闭合。