[发明专利]用于无人飞行器和地面载运工具之间的协作地图构建的技术在审

申请号：	201980005624.3	申请日：	2019-03-08
公开（公告）号：	CN111670339A	公开（公告）日：	2020-09-15
发明（设计）人：	王铭钰	申请（专利权）人：	深圳市大疆创新科技有限公司
主分类号：	G01C21/32	分类号：	G01C21/32
代理公司：	中科专利商标代理有限责任公司 11021	代理人：	李东原
地址：	518057 广东省深圳市南山区高***	国省代码：	广东;44
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摘要：
搜索关键词：	用于无人飞行器地面载运工具之间协作地图构建技术
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【说明书】：

公开了用于使用多个载运工具的协作地图构建技术。这样的系统可以包括：包括第一计算装置和第一扫描传感器的地面载运工具，以及包括第二计算装置和第二扫描传感器的飞行器。地面载运工具可以基于使用第一扫描传感器的第一扫描数据来获得第一实时地图，并且将第一实时地图和位置信息发送给飞行器。飞行器可以接收来自第一计算装置的第一实时地图和位置信息，基于使用第二扫描传感器采集的第二扫描数据来获得第二实时地图，并且基于第一实时地图和第二实时地图来获得第三实时地图。

相关申请的交叉引用

本申请涉及已提交的题为“TECHNIQUES FOR SHARING MAPPING DATA BETWEEN ANUNMANNED AERIAL VEHICLE AND A GROUND VEHICLE(用于在无人飞行器和地面载运工具之间共享绘图数据的技术)”(代理案号1013P1147PCT)的国际申请，通过引用将其并入本文。

技术领域

所公开的实施例总体上涉及用于绘图和物体检测的技术，并且更具体地但不排他地涉及无人飞行器和地面载运工具之间的协作地图构建。

背景技术

发明内容

公开了用于在多个载运工具之间共享传感器信息的技术。一种用于在多个载运工具之间共享传感器信息的系统，该系统可以包括：包括第一计算装置和第一扫描传感器的飞行器，以及包括第二计算装置和第二扫描的地面载运工具。飞行器可以使用第一扫描传感器来获得第一扫描数据并将第一扫描数据发送给第二计算装置。地面载运工具可以接收来自第一计算装置的第一扫描数据，从第二扫描传感器获得第二扫描数据，基于扫描数据中的至少一个参考物体来识别第一扫描数据和第二扫描数据的重叠部分，以及基于在第一扫描数据和第二扫描数据的重叠部分中识别出的一个或多个车行道物体来执行导航控制命令。

附图说明

图1示出根据各实施例的飞行器和地面载运工具的示例。

图2A至图2C示出根据各实施例的从飞行器和地面载运工具获得的车行道环境的扫描数据的示例。

图3示出根据各实施例的扫描管理器和检测管理器的示例。

图4示出根据各实施例的用于车行道物体检测的机器学习模型的示例。

图5示出根据各实施例的在可移动物体环境中的多个载运工具之间共享传感器信息的方法的流程图。

图6示出根据各实施例的飞行器和地面载运工具的示例。

图7示出根据各实施例的使用飞行器和地面载运工具生成可移动物体环境的地图的示例。

图8示出根据各实施例的使用飞行器和地面载运工具生成可移动物体环境的地图的备选示例。

图9示出根据各实施例的通过飞行器绘图管理器和地面载运工具绘图管理器的协作地图构建的示例。

图10示出根据各实施例的可移动物体环境中的协作地图构建的方法的流程图。

图11示出根据各实施例的在软件开发环境中支持可移动物体接口的示例。