[发明专利]用于无人飞行器和地面载运工具之间的协作地图构建的技术

权利要求书

1.一种用于协作地图构建的系统，包括：

地面载运工具，包括第一计算装置；

第一扫描传感器，耦合到所述地面载运工具；

飞行器，包括第二计算装置；

第二扫描传感器，耦合到所述飞行器；

所述第一计算装置包括至少一个处理器和地面载运工具绘图管理器，所述地面载运工具绘图管理器包括第一指令，所述第一指令当由所述处理器执行时，使所述地面载运工具绘图管理器：

基于使用所述第一扫描传感器的第一扫描数据来获得第一实时地图；以及

将第一实时地图和位置信息发送给所述飞行器；

所述第二计算装置包括至少一个处理器和飞行器绘图管理器，所述飞行器绘图管理器包括第二指令，所述第二指令当由所述处理器执行时，使所述飞行器绘图管理器：

接收来自所述第一计算装置的所述第一实时地图和所述位置信息；

基于使用所述第二扫描传感器采集的第二扫描数据来获得第二实时地图；以及

基于所述第一实时地图和所述第二实时地图来获取第三实时地图。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一实时地图是比所述第二实时地图精度更高的地图。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，为了基于所述第一实时地图和所述第二实时地图来获得第三实时地图，所述第二指令在被执行时还使所述飞行器绘图管理器：

确定所述第一实时地图和所述第二实时地图的重叠部分；以及

使用所述重叠部分来合并所述第一实时地图和所述第二实时地图。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一扫描传感器包括LiDAR传感器，并且所述第二扫描传感器包括视觉传感器。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述第一实时地图是基于从所述第一扫描传感器获得的点云数据来构建的，并且所述第二实时地图是基于从所述第二扫描传感器获得的可视数据来构建的。

6.根据权利要求5所述的系统，其中，为了基于使用所述第一扫描传感器从所述地面载运工具的视角采集的第一扫描数据来获得第一实时地图，所述第一指令在被执行时还使所述地面载运工具绘图管理器：

从所述飞行器获得所述第二实时地图；

将所述第二实时地图中的坐标转换到一坐标系，以匹配所述第一实时地图；

在所述坐标系中确定所述第一实时地图和所述第二实时地图的重叠部分；以及

向所述飞行器发送所述重叠部分。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第二指令在被执行时还使所述飞行器绘图管理器：

确定与所述第二计算装置相关联的可用资源在阈值以下；

向所述第一计算装置发送生成第三实时地图的请求，所述请求包括所述第二实时地图；以及

从所述第一计算装置接收所述第三实时地图。

8.根据权利要求1所述的系统，还包括：

与所述地面载运工具通信的多个飞行器，其中，所述多个飞行器中的每个飞行器向所述载运工具提供对应的实时地图；并且

其中，所述第一指令在被执行时还使所述地面载运工具绘图管理器：

从所述多个飞行器获得每个对应的实时地图；

基于所述第一实时地图和来自所述多个飞行器的每个对应的实时地图来生成第四实时地图；以及

向所述多个飞行器中的每个飞行器发送所述第四实时地图。

9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述位置信息包括从所述飞行器接收的全球导航卫星系统“GNSS”。

10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述位置信息包括使用所述第一扫描传感器确定的实时相对位置。

11.根据权利要求1所述的系统，其中，所述地面载运工具是自主载运工具。