[发明专利]胶囊内窥镜控制系统

权利要求书

1.一种胶囊内窥镜控制系统，其特征在于：包括助力臂装置、机械臂装置、永磁体及二自由度转台；

该助力臂装置底部固定，其活动端具有吊臂；

该机械臂装置底部固定，其活动端具有球铰链；

该二自由度转台位于该吊臂下方，该永磁体位于该二自由度转台内；

该球铰链与该吊臂连接，协助该永磁体在待检查者周围区域运动；

其中，所述助力臂装置带动所述永磁体在待检查者上方区域升降、前后左右移动；所述机械臂装置带动所述吊臂旋转。

2.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜控制系统，其特征在于：在该二自由度转台下方设置检查床，该检查床与该二自由度转台之间的区域为待检查部位所在区域。

3.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜控制系统，其特征在于：所述助力臂装置为气动助力臂，包括用于提供支撑的立柱和底盘，在该立柱顶端设置相互平行的上平衡臂及下平衡臂。

4.根据权利要求3所述的胶囊内窥镜控制系统，其特征在于：所述气动助力臂还包括位于立柱一侧的平衡气缸及控制盒，该控制盒与该平衡气缸电性连接，该平衡气缸与该上平衡臂、下平衡臂活塞连接，该控制盒通过控制平衡气缸，带动该上平衡臂、下平衡臂在竖直及水平方向运动。

5.根据权利要求3所述的胶囊内窥镜控制系统，其特征在于：所述上平衡臂及下平衡臂的另一端连接后终端臂及前终端臂，该后终端臂位于该前终端臂与该上平衡臂、下平衡臂之间，该上平衡臂、该下平衡臂、该后终端臂及该前终端臂均为刚性手臂。

6.根据权利要求5所述的胶囊内窥镜控制系统，其特征在于：所述后终端臂与该上平衡臂、该下平衡臂之间为枢轴连接，该后终端臂可沿轴360度水平旋转。

7.根据权利要求5所述的胶囊内窥镜控制系统，其特征在于：所述前终端臂与该后终端臂之间为枢轴连接，该前终端臂可沿轴360度水平旋转。

8.根据权利要求5所述的胶囊内窥镜控制系统，其特征在于：所述吊臂位于该前终端臂的另一端，并与该前终端臂垂直连接。

9.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜控制系统，其特征在于：所述机械臂装置包括用于提供支撑的物体，该物体顶端具有第一电机、第二电机及与第二电机连接的后臂，该第一电机用于提供该第二电机及该后臂在水平方向的旋转，该第二电机提供该后臂在竖直方向的旋转。

10.根据权利要求9所述的胶囊内窥镜控制系统，其特征在于：该后臂的另一端通过第三电机与前臂连接，该第三电机可带动该前臂360度旋转；该球铰链连接该前臂的另一端。

11.根据权利要求10所述的胶囊内窥镜控制系统，其特征在于：所述机械臂装置还包括与所述前臂连接的气弹簧，所述气弹簧用于驱动所述前臂上下移动。

12.根据权利要求9所述的胶囊内窥镜控制系统，其特征在于：所述用于提供支撑的物体为立柱，该立柱的底部具有一可固定的底盘或为一具有轮子的活动底盘；或所述用于提供支撑的物体为基座，该基座的底部固定于墙壁上或悬挂固定于天花板上。

13.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜控制系统，其特征在于：该二自由度转台包括相连的第一围架和第二围架，在该第一围架内具有第四电机，其提供沿纵轴方向的360度旋转；在该第二围架内具有第五电机，其提供沿水平轴方向的360度旋转。

14.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜控制系统，其特征在于：还包括控制台，该控制台用于驱动机械臂装置运动以调节吊臂的空间位置，来带动永磁体在三维空间运动；该控制台还用于定位永磁体的空间位置，该永磁体的空间位置包括三维位置和二维方向。