[发明专利]用于自动驾驶车辆的基于RGB点云的地图生成系统

权利要求书

1.一种用于自动驾驶车辆(ADV)的将点云登记到三维(3D)点云地图的计算机实施方法，所述方法包括：

接收由ADV的一个或多个LIDAR传感器捕获的多个点云和相应的位姿；

从所述ADV的一个或多个图像捕获传感器接收多个RGB图像；

使所述RGB图像与所述点云同步以获得RGB点云；

从所述RGB点云提取特征，所述特征包括所述RGB点云的情境信息和空间信息；

基于所提取的特征来登记所述RGB点云；以及

基于所述RGB点云的登记生成点云地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，使所述RGB图像与所述点云同步以获得RGB点云包括：

针对每个点云，确定出所述点云的时间戳；

从多个RGB图像中定位出具有处于所述点云的时间戳的时间阈值内的时间戳的RGB图像；以及

通过将一个或多个像素与所述点云的一个或多个点相关联，将所述RGB图像与所述点云相关联。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，从所述RGB点云提取特征包括：基于来自所述RGB图像和相关联的点云二者的情境信息和空间信息来提取特征。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述情境信息包括所述特征的色彩模式和色彩模式的复杂性，其中，所述空间信息包括与所述特征的点的位置相关的信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所提取的特征来登记所述点云包括：将优化算法应用于所述多个云点。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述优化算法包括迭代最近点(ICP)算法。

7.根据权利要求5所述的方法，还包括将RANSAC算法应用于提取特征以用于异常值特征。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括基于RGB点云来登记所述点云以基于点进行登记。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于点进行登记包括：将基于RGB的ICP算法应用于所登记的点云，其中，RGB信息被集成到ICP算法的成本函数中。

10.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器运行时使得所述处理器执行以下操作，所述操作包括：

接收由ADV的一个或多个LIDAR传感器捕获的多个点云和相应的位姿；

从所述ADV的一个或多个图像捕获传感器接收多个RGB图像；

使所述RGB图像与所述点云同步以获得RGB点云；

从所述RGB点云提取特征，所述特征包括所述RGB点云的情境信息和空间信息；

基于所提取的特征来登记所述RGB点云；以及

基于所述RGB点云的登记生成点云地图。

11.根据权利要求10所述的非暂时性机器可读介质，其中，使所述RGB图像与所述点云同步以获得RGB点云包括：

针对每个点云，确定出所述点云的时间戳；

从多个RGB图像中定位出具有处于所述点云的时间戳的时间阈值内的时间戳的RGB图像；以及

通过将一个或多个像素与所述点云的一个或多个点相关联，来将所述RGB图像与所述点云相关联。

12.根据权利要求11所述的非暂时性机器可读介质，其中，从所述RGB点云提取特征包括：基于来自所述RGB图像和相关联的点云二者的情境信息和空间信息来提取特征。

13.根据权利要求10所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述情境信息包括所述特征的色彩模式和色彩模式的复杂性，其中，所述空间信息包括与所述特征的点的位置相关的信息。

14.根据权利要求10所述的非暂时性机器可读介质，其中，基于所提取的特征来登记所述点云包括：将优化算法应用于所述多个云点。