[实用新型]一种卸船机

说明书

本实用新型公开了一种卸船机，包括卸船机大梁，所述卸船机还包括：激光雷达装置、毫米波雷达装置和切换控制器，所述激光雷达装置和毫米波雷达装置均设置于所述卸船机大梁上，所述激光雷达装置用于通过激光信号检测待检测物料的第一形状和第一位置信息；所述毫米波雷达装置用于通过毫米波信号检测待检测物料的第二形状和第二位置信息；所述切换控制器用于切换所述激光雷达装置和所述毫米波雷达装置的工作状态，使激光雷达装置和毫米波雷达装置同时或分别进行工作。本实用新型增加一个毫米波雷达装置，当激光雷达装置的反馈数据出现跳变或异常时，通过切换控制器切换到毫米波雷达装置进行检测，保证系统在后续自动作业中数据来源可靠性增强。

技术领域

本实用新型涉及船只检测技术领域，具体涉及一种卸船机。

背景技术

抓斗卸船机在全自动工作时，需依靠雷达来扫描检测运煤船和船舱内的物料分布及形状。雷达检测到的数据经软件处理后，能够将船舱及物料的形状有效剥离开来。根据物料的轮廓形状，系统控制抓斗自动抓取物料，实现自动卸船。由于船舶类型不同，且受舱内煤炭粉尘、潮湿气候等影响，提高了对雷达及其辅助装置(三维检测设备)和处理技术的要求。

相关技术中待检测物料的检测方法完全依赖于激光雷达，在气象及环境状况良好时，激光雷达通常可提供非常准确的测量结果，但在粉尘大、潮气大的恶劣环境中，激光雷达常因散射问题导致测量数据不准，在后续自动作业中就会失去数据依据。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中完全依赖激光雷达导致系统可靠性差的缺陷，从而提供一种卸船机。

根据第一方面，本实用新型提供了一种卸船机，包括卸船机大梁，所述卸船机还包括：激光雷达装置、毫米波雷达装置和切换控制器，所述激光雷达装置和毫米波雷达装置均设置于所述卸船机大梁上，所述激光雷达装置用于通过激光信号检测待检测物料的第一形状和第一位置信息；所述毫米波雷达装置用于通过毫米波信号检测待检测物料的第二形状和第二位置信息；所述切换控制器用于切换所述激光雷达装置和所述毫米波雷达装置的工作状态，使所述激光雷达装置和所述毫米波雷达装置同时或分别进行工作。

结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，所述激光雷达装置包括：激光雷达、云台和支架，所述激光雷达用于向待检测物料发射所述激光信号，并接收所述激光信号的第一反馈信号；所述云台设置于所述激光雷达的上方，用于带动所述激光雷达摆动；所述激光雷达装置通过所述支架安装于所述卸船机大梁上。

结合第一方面第一实施方式，在第一方面第二实施方式中，所述毫米波雷达装置包括：毫米波雷达、滑轨和固定支架，所述毫米波雷达用于向待检测物料发射所述毫米波信号，并接收所述毫米波信号的第二反馈信号；所述滑轨设置于所述卸船机大梁上，所述毫米波雷达安装于所述滑轨上，沿所述滑轨移动；所述固定支架，用于将所述滑轨固定于所述卸船机大梁上。

结合第一方面第二实施方式，在第一方面第三实施方式中，所述滑轨上设置有传动带，所述传动带带动所述毫米波雷达沿所述滑轨前后移动。

结合第一方面第三实施方式，在第一方面第四实施方式中，所述毫米波雷达装置还包括：电机驱动装置，设置于所述滑轨一侧，用于驱动所述毫米波雷达移动。

结合第一方面第四实施方式，在第一方面第五实施方式中，所述卸船机还包括：抓斗，与所述卸船机大梁相连，用于根据所述第一反馈信号或第二反馈信号对待检测物料进行抓取。

本实用新型技术方案，具有如下优点：