[实用新型]一种多级非独立悬架系统及轮式机器人

权利要求书

1.一种多级非独立悬架系统，其特征在于，包括两组悬架结构和中间支撑件，每组悬架结构包括至少两级悬架，两组悬架结构的两个一级悬架通过中间支撑件连接，每组悬架结构的相邻两级悬架之间安装具有导向功能的过渡结构，两组悬架结构的两个末级悬架与机架连接。

2.根据权利要求1所述的一种多级非独立悬架系统，其特征在于，两组悬架结构分别与两个轮组件配合，所述轮组件采用驱动轮或从动轮。

3.根据权利要求1所述的一种多级非独立悬架系统，其特征在于，每级悬架包括弹性元件和至少一个导向机构，通过导向机构实现上下伸缩运动；导向机构通过滑动元件与导向轴配合实现，或者通过导轨与滑块配合实现。

4.根据权利要求3所述的一种多级非独立悬架系统，其特征在于，所述一级悬架具有预压结构，为其弹性元件提供初始压力，所述预压结构采用螺钉与螺母座配合实现。

5.根据权利要求3所述的一种多级非独立悬架系统，其特征在于，每组悬架结构各级悬架的弹性元件刚度依次降低。

6.根据权利要求3所述的一种多级非独立悬架系统，其特征在于，所述一级悬架的导向机构与中间支撑件连接处安装摆动轴承。

7.根据权利要求6所述的一种多级非独立悬架系统，其特征在于，所述一级悬架的导向机构采用滑动元件与导向轴配合实现时，所述导向轴穿过摆动轴承，所述导向轴的轴端螺纹连接限位块，限位块与中间支撑件的槽孔配合；所述一级悬架的导向机构采用导轨与滑块配合实现时，导轨作为移动端，导轨一端与滑块配合，另一端通过圆柱轴结构与摆动轴承配合。

8.根据权利要求3所述的一种多级非独立悬架系统，其特征在于，二级到末级悬架的导向机构由可调心的滑动元件和导向轴配合构成，导向轴穿过可调心的滑动元件。

9.根据权利要求3所述的一种多级非独立悬架系统，其特征在于，所述过渡结构由导轨、球头柱塞、滑块组成，若干球头柱塞嵌入滑块中，球头柱塞的球头与导轨底面接触。

10.一种轮式机器人，其特征在于，包括至少一个权利要求1-9任一项所述的多级非独立悬架系统。