[实用新型]一种环形光栅尺结合双电机驱动转台机构

说明书

本实用新型公开了一种环形光栅尺结合双电机驱动转台机构，包括圆圈型的转台和转台支架，转台内侧安装有环形光栅尺，转台支架内圈壁固定安装有读数头，所述转台支架上设置有交叉滚子轴承，所述转台支架两侧呈轴心对称设置有伺服电机。本实用新型使用两个伺服电机时，可避免因伺服电机在低速与静止状态时存在过冲现象导致的减速器输出端齿轮与交叉滚子轴承外齿圈处齿轮之间间隙将对转台每一次启动、停止时的定位造成影响。避免在转台半径较大时由于背隙造成的大的回程误差，优化转台设备的动态响应特性。转台最终的静止位置无需依靠插销气缸来保证，避免硬限位对减速器与伺服电机造成损伤，有利于设备长期运转与维护工作。

技术领域

本实用新型涉及汽车自动化技术领域，更具体地说，特别涉及一种环形光栅尺结合双电机驱动转台机构。

背景技术

常见汽车内外饰加工自动化设备将产品固定于胎具上，使用工业机器人进行作业。为提高机器人利用率，覆盖人工放件取件的时间或产品加工工艺所需要的时间，其中一种方法就是在设备上设置多工位，从而降低生产节拍，提高生产效率。通常情况下机器人位置固定，则产品需要移动至机器人工作范围内，转台便提供实现转运产品的功能，通过PLC控制信号配合机器人动作进行产品加工。由于机器人运动轨迹相对固定，为保证产品的加工质量，产品、胎具和转台的定位精度以及重复定位精度显得尤为重要。

现有转台机构存在以下几个缺点：

1.在转台负载较大或需要较高重复定位精度的情况下，转台使用一个伺服电机，难以满足目前工况条件下的使用需求，一般需要选择较大功耗的驱动电机，但定位精度无法达到部分工况条件下使用状态。

2.使用一个伺服电机时，因伺服电机在低速与静止状态时存在过冲现象，即转台每在一个工位停止时电机均会过冲一段距离再纠正回来。此时减速器输出端齿轮与交叉滚子轴承外齿圈处齿轮之间间隙将对转台每一次启动、停止时的定位造成影响，背隙引起的回程误差在转台半径较大时影响更为明显，也使得转台设备的动态响应特性较差。转台最终的静止位置必须需要依靠插销气缸来保证，插销定位属于硬限位，易对减速器与伺服电机造成损伤，不利于设备长期运转与维护工作。

3.使用定位插销气缸时，定位插销在长时间工作后会存在松动、磨损现象，从而导致转台定位不准，需人工定期进行维护与更换插销。因插销气缸处于转台内圈侧，维护与更换存在不便，从而间接增加生产成本。同时，定位插销气缸与转台定位销孔孔位对应，转台只能转动固定角度，在固定工位停止，无法再转台上添加后续工位，进行产能扩充的可能性较低，也限制了设备及产品工位的布局，转台驱动柔性化程度相对较低。其次定位插销伸出、退回的动作会延长产品在各工位间流转的时间，会较大的增加各个工位节拍的工艺时间，具有较多个工位或产品产能需求情况下往往无法满足日益增长的工艺时间需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种环形光栅尺结合双电机驱动转台机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种环形光栅尺结合双电机驱动转台机构，包括圆圈型的转台和转台支架，转台内侧安装有环形光栅尺，转台支架内圈壁固定安装有读数头，所述转台支架上设置有交叉滚子轴承，所述转台支架两侧呈轴心对称设置有伺服电机，所述交叉滚子轴承的内圈套及外圈套表面均开设有定位销孔，内圈套和外圈套均通过内六角螺栓分别与转台支架和转台固定连接，所述外圈套为外齿圈形，转台下部外壁通过外齿槽与外圈套啮合，所述伺服电机经由减速机安装有传动齿轮，传动齿轮与对应位置外圈套啮合。

优选地，所述转台与转台支架相对发生转动处设置有密封圈。

优选地，所述环形光栅尺为整圆形钢带光栅尺，环形光栅尺接头处点涂粘合剂安装在转台支架内圈铣出的内圆周槽内。

优选地，所述读数头安装在读数支架上，读数支架通过螺栓固定安装在转台支架内圈上。

优选地，所述交叉滚子轴承的内圈套开设有多个润滑油道。