[实用新型]气驱动模块单元、气驱动模块组件及软体机器人

说明书

本实用新型的气驱动模块单元、气驱动模块组件及软体机器人，其中所述气驱动模块单元包括第一连接器，第二连接器，以及多个伸缩体；每个所述伸缩体的两端分别固接于所述第一连接器及所述第二连接器；其中每个所述伸缩体内部形成有气体腔，所述气驱动模块单元开设有多个对应所述伸缩体的气体腔的接气通道,多个所述接气通道设于所述第一连接器或所述第二连接器，其中每个所述接气通道与对应的所述气体腔连通，所述伸缩体能够响应各自气体腔内的气压变化而伸缩。本实用新型实现模块化结构设置，能够采用不同的组装形式，且每个伸缩体相互独立设置，能够实现多个自由度的运动。

技术领域

本实用新型属于机械传动相关技术领域，特别是涉及一种气驱动模块单元、气驱动模块组件及软体机器人。

背景技术

软体机器人由软材料(电活性聚合物、形状记忆聚合物、凝胶等)为主制成，可在大范围内任意改变自身形状、尺寸，包括软体医疗康复机器人、软体抓手、柔性机械臂、软体海洋机器人、软体爬行机器人、多自由度调节机构等，由于其低成本、可大规模制备、具有极强的柔顺性和安全性，并能够在复杂环境下灵活运动且具有环境协调、变色伪装、光警示及隔震等功能，相比于传统机器人，有着更强的和环境、人交互的能力，在航空航天、家用服务、海洋探测、医疗器械、健康护理等领域有重要应用。

模块化是机器人发展的趋势，利用具有一定运动和功能能力的基本模块快速装配出适用于完成特定任务的机器人，以适应不同的工作环境和工作任务的要求，例如采用蛇形或毛虫构型以穿越狭小的孔洞，也可以变成四足机器人越过崎岖的地面，在平面环境下还可以组成环形构型实现高速滚动运动。目前，现有的机器人结构确定，且功能单一，满足不了软体机器人对于不同动作的使用需求。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有技术中存在的技术问题，提供一种气驱动模块单元、气驱动模块组件及软体机器人。

具体地，一种气驱动模块单元，包括第一连接器，第二连接器，以及多个伸缩体；每个所述伸缩体的两端分别固接于所述第一连接器及所述第二连接器；其中每个所述伸缩体内部形成有气体腔，所述气驱动模块单元开设有多个对应所述伸缩体的气体腔的接气通道,多个所述接气通道设于所述第一连接器或所述第二连接器，其中每个所述接气通道与对应的所述气体腔连通，所述伸缩体能够响应各自气体腔内的气压变化而伸缩。

作为本实用新型的优选方案，所述第一连接器具有多个第一连接座，所述接气通道设置在对应的所述第一连接座上；所述第二连接器具有多个对应所述第一连接座的第二连接座，每个所述伸缩体的两个端部固接于对应的所述第一连接座及所述第二连接座。

作为本实用新型的优选方案，所述接气通道包括开设于所述第一连接座侧壁上的气动接口，用于与所述气体腔连通的气动接管，及用于连通所述气动接口与所述气动接管的气道；所述气动接管具有限位挡台，所述伸缩体插入至所述第一连接座的部分包裹于所述限位挡台。

作为本实用新型的优选方案，所述伸缩体在插入至所述第一连接座的端部上开设有第一卡槽，所述第一连接座设有对应于所述第一卡槽的第一凸起，所述伸缩体与所述第一连接座通过所述第一凸起与第一卡槽之间的配合进行限位固定；及/或，所述伸缩体在伸入至所述第二连接座的端部上开设有第二卡槽，所述第二连接座设有对应于所述第二卡槽的第二凸起，所述伸缩体与所述第二连接座通过所述第二凸起与第二卡槽之间的配合进行限位固定。

作为本实用新型的优选方案，所述伸缩体内设有压力传感器，用以检测所述气体腔的气压。

作为本实用新型的优选方案，所述第一连接器在多个所述第一连接座之间的位置处设有第一磁性件，所述第二连接器在多个所述第二连接座之间的位置处设有第二磁性件，所述第一磁性件与所述第二磁性件能够相互吸合。

作为本实用新型的优选方案，所述伸缩体为橡胶件或者硅胶件。

作为本实用新型的优选方案，所述第一连接座及所述第二连接座的数量为三个。