[实用新型]一种关节散热装置和协作机器人

权利要求书

1.一种关节散热装置，其特征在于，包括分隔件和散热风扇，所述分隔件安装在协作机器人的第一关节和第一手臂之间的通道内，所述分隔件将所述通道分隔成出风道和进风道，所述第一关节和第一手臂之间形成循环风道，所述散热风扇安装在所述出风道的一端或内部，所述散热风扇用于将所述第一关节内的空气吹到第一手臂内。

2.如权利要求1所述的关节散热装置，其特征在于，所述分隔件为管状结构，所述分隔件位于与所述通道内，所述分隔件内的通道为所述出风道，所述分隔件外的环形通道为所述进风道，所述散热风扇位于所述出风道内。

3.如权利要求2所述的关节散热装置，其特征在于，还把控安装架，所述分隔件和散热风扇通过所述安装架安装在第一关节和第一手臂之间的通道内。

4.如权利要求3所述的关节散热装置，其特征在于，所述散热风扇包括散热电机、传动齿轮组、中空转轴和叶片，所述中空转轴可旋转的安装在所述安装架上，所述散热电机安装在所述安装架上，所述传动齿轮组连接所述散热电机和中空转轴，所述叶片安装在所述中空转轴上，线缆穿设在所述中空转轴内。

5.如权利要求1所述的关节散热装置，其特征在于，所述分隔件为板块结构，所述分隔件位于所述通道的中部，所述分隔件两侧分别为所述出风道和进风道。

6.如权利要求1所述的关节散热装置，其特征在于，还包括导风件，所述导风件位于所述第一关节内，并与所述进风道连接，所述导风件用于将所述进风道内的空气引导到所述第一关节内部。

7.一种协作机器人，其特征在于，包括机座、第一关节、第一手臂和如权利要求1至6中任一项所述的关节散热装置，所述第一关节与所述第一手臂连接，所述第一关节和第一手臂为中空结构，并且所述第一关节和第一手臂之间具有连通的通道，所述第一关节内安装有第一驱动机构，所述第一手臂内穿设有线缆，所述线缆穿过所述通道与所述第一驱动机构连接；所述第一关节可旋转的安装在所述机座的侧面，所述第一驱动机构的输出端与所述机座连接，所述第一驱动机构用于驱动所述第一关节和第一手臂相对所述机座旋转。

8.如权利要求7所述的协作机器人，其特征在于，所述第一驱动机构包括伺服驱动器、电机和减速器，所述电机分别与所述伺服驱动器和减速器连接，所述线缆与所述伺服驱动器连接，所述减速器与所述机座连接。

9.如权利要求7所述的协作机器人，其特征在于，还包括第二关节和第二手臂，所述第二关节与所述第一手臂远离所述第一关节的一端固定连接，所述第二手臂与所述第二手臂的一端可旋转的连接，所述第二关节内安装有第二驱动机构，所述第二关节与所述第二手臂之间具有通孔，所述线缆穿过所述通孔与所述第二驱动机构连接。

10.如权利要求9所述的协作机器人，其特征在于，还包括协作终端，所述协作终端安装在所述第二手臂远离所述第二关节的一端，所述协作终端用于安装机械夹具或加工工具。