[实用新型]方便调节的四轴上料机器人

说明书

本实用新型提供一种方便调节的四轴上料机器人，其包括：机器人本体、适于机器人本体位置调节的平移机构；机器人本体包括：底座、第一机械臂、第二机械臂、丝杆导轨式升降、抓手，第一机械臂一端与底座枢转连接，另一端与第二机械臂的一端枢转连接，第二机械臂的另一端与丝杆导轨式升降枢转连接，抓手由丝杆导轨式升降驱动升降，平移机构包括：机座、设置于机座上的滑槽、设置于滑槽中的滑轨以及限位结构，底座通过滑块沿滑轨于滑槽中进行平移运动。本实用新型具有实现两个工位之间工件周转上料的机器人本体，同时通过将机器人本体设置在一平移机构上，可方便调节机器人本体的位置，并且为后续相应冲床台面上模具的更换提供无障碍拆装的便利。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种方便调节的四轴上料机器人。

背景技术

目前，在工业生产中，经常需要完成工件上料的动作，以将工件上料至冲压等需要加工的工位处。随着自动化技术的发展，为了获得较高的上料效率，工件的上料通常由手臂式机器人完成。然而，现有的机器人为固定式的，需要通过设置机械臂的长度来适应两个工位之间的上料，如此适应性较差，无法充分满足实际的使用需求。因此，针对上述问题，有必要提出进一步的解决方案。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种方便调节的四轴上料机器人，以克服现有技术中存在的不足。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：

一种方便调节的四轴上料机器人，其包括：机器人本体、适于所述机器人本体位置调节的平移机构；

所述机器人本体包括：底座、第一机械臂、第二机械臂、丝杆导轨式升降、抓手，所述第一机械臂一端与所述底座枢转连接，所述另一端与所述第二机械臂的一端枢转连接，所述第二机械臂的另一端与所述丝杆导轨式升降枢转连接，所述抓手由所述丝杆导轨式升降驱动进行升降运动，所述平移机构包括：机座、设置于所述机座上的滑槽、设置于所述滑槽中的滑轨以及限位结构，所述底座通过滑块沿所述滑轨于所述滑槽中进行平移运动，所述限位结构于所述底座滑动时对其两侧施加限位作用力。

作为本实用新型的四轴上料机器人的改进，所述机器人本体还包括：一轴电机和一轴减速机，所述一轴电机和一轴减速机收容于所述底座中，所述一轴电机经所述一轴减速机与所述第一机械臂的一端枢转连接。

作为本实用新型的四轴上料机器人的改进，所述机器人本体还包括：二轴电机和二轴减速机，所述二轴电机和二轴减速机收容于所述第一机械臂的另一端中，所述二轴电机经所述二轴减速机与所述第二机械臂的一端枢转连接。

作为本实用新型的四轴上料机器人的改进，所述机器人本体还包括：三轴电机和三轴减速机，所述三轴电机和三轴减速机收容于所述第二机械臂的另一端中，所述三轴电机经所述三轴减速机与所述丝杆导轨式升降所在的底座枢转连接。

作为本实用新型的四轴上料机器人的改进，所述丝杆导轨式升降包括：四轴电机、丝杆、传动结构、连接座，所述四轴电机通过所述传动结构与所述丝杆传动连接，所述连接座由所述丝杆带动进行升降运动，所述抓手安装于所述连接座上。

作为本实用新型的四轴上料机器人的改进，所述传动结构包括：安装于所述四轴电机输出端的第一传动轮、安装于所述丝杆上的第二传动轮、套装于所述第一传动轮和第二传动轮上的传动带。

作为本实用新型的四轴上料机器人的改进，任一侧的限位结构包括：朝向所述底座设置且安装于所述滑槽两侧壁面上的限位槽、安装于所述底座两侧且与所述限位槽相配合的限位滑块。

作为本实用新型的四轴上料机器人的改进，所述限位槽为三角形键槽，所述限位滑块为与之配合的三角形滑块。

作为本实用新型的四轴上料机器人的改进，所述底座和第一机械臂之间还设置有弹性支撑机构。