[实用新型]清洁机器人

权利要求书

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

移动装置，所述移动装置包括底盘结构、第一驱动轮和第二驱动轮，所述底盘结构包括底盘，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮均安装于所述底盘的下表面且位于前进方向的相对的两侧，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮采用差速控制；

清洁装置，所述清洁装置设于所述底盘的下表面，所述清洁装置包括基座和间隔安装在所述基座上的第一滚刷结构和第二滚刷结构，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮位于所述第一滚刷结构和所述第二滚刷结构之间；

升降装置，所述升降装置连接所述移动装置和所述清洁装置，以使得所述清洁装置能够靠近和远离地面。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述底盘开设有安装孔，所述底盘的上表面设置有与所述安装孔对应的安装架；所述升降装置包括升降驱动机构和弹性机构，所述升降驱动机构穿过所述安装孔安装在所述安装架上，所述弹性机构连接所述升降驱动机构和所述基座，所述升降驱动机构通过所述弹性机构带动所述基座远离和靠近地面，所述弹性机构用于在所述清洁装置工作时，适应不同的地面。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述弹性机构还包括连接座、安装座和连接所述连接座和所述安装座的弹性结构，所述连接座安装在所述升降驱动机构上，所述安装座安装在所述基座上；

所述连接座包括朝向所述安装座的第一表面和与所述第一表面相背的第二表面，所述连接座上开设有贯穿所述第一表面和所述第二表面的第一通孔和第二通孔，所述第一通孔和所述第二通孔分别位于所述连接座相对的两侧；

所述弹性机构包括两个，两个所述弹性机构分别与所述第一通孔和所述第二通孔对应，所述弹性机构包括连接杆、第一弹性元件和第二弹性元件，所述连接杆的第一端固定在所述安装座上，所述连接杆的第二端上穿过所述通孔，所述连接杆的第二端设置有阻挡件，所述连接杆的第一端和第二端相对，所述第一弹性元件位于所述第一表面和所述安装座之间，所述第二弹性元件位于所述第二表面和所述阻挡件之间。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述安装孔中设置有用于导引所述清洁装置靠近和远离地面的导引部，所述导引部固定在所述底盘上，所述导引部开设有条形导孔，所述安装座上设置有与所述条形导孔对应的导杆，所述导杆穿过所述条形导孔；所述基座和所述底盘还设置有摆动件连接，在所述清洁装置靠近和远离地面时，所述导杆可相对所述条形导孔滑动，所述摆动件能够相对于所述底盘或者所述基座前后摆动。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述移动装置还包括安装于所述底盘下表面的导向轮和弹性万向轮，所述导向轮和所述弹性万向轮均位于所述第一驱动轮和所述第二驱动轮之间，所述导向轮位于所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的前侧，所述弹性万向轮位于所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的后侧；所述第一驱动轮的中心和所述第二驱动轮的中心形成第一连线，所述导向轮的中心和所述弹性万向轮的中心形成第二连线，所述第二连线垂直于所述第一连线且经过所述第一连线的中心。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述弹性万向轮包括支架、万向轮组件、弹性组件，所述支架安装于所述底盘的下表面，所述万向轮组件通过销轴铰接安装在所述支架上，所述万向轮组件绕着所述支架摆动，以使得所述万向轮组件靠近或者远离所述底盘，所述弹性组件连接所述支架和所述万向轮组件，所述弹性组件用于为所述万向轮组件的摆动提供回复力。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述弹性万向轮还包括扭簧，所述扭簧套设在所述销轴上，以为所述万向轮组件的摆动提供回复力。

8.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一滚刷结构和所述第二滚刷结构均包括滚动刷、滚刷驱动、皮带和张紧轮；所述滚刷驱动通过所述皮带带动所述滚动刷转动，所述张紧轮能够靠近和远离所述皮带，以改变所述皮带的张紧力；所述基座上设置有喷水头，所述喷水头用于喷淋所述第二滚刷结构，所述清洁机器人还包括垃圾收集箱，所述垃圾收集箱用于收集所述第一滚刷结构清扫的垃圾。