[实用新型]升降装置及教育机器人

说明书

本实用新型涉及教育机器人技术领域，公开了一种升降装置及教育机器人，该升降装置包括：底板、中间板、顶部机架、支撑架、舵机、主动臂、第一从动臂、第二从动臂、第三从动臂、第一连接杆、第二连接杆和承载板；教育机器人包括：车架，还包括设置在车架上的上述任一项所述的升降装置，所述底板安装在所述车架上。本实用新型的升降装置采用双平行四边形连杆结构，并采用舵机驱动主动臂，从而驱动整个双平行四边形连杆结构，结构稳定，升降平稳，升降精度较高，而且无需限位结构，结构简单，成本低，升降高度不受限位结构的限制。

技术领域

本实用新型涉及教育机器人技术领域，特别涉及一种升降装置及教育机器人。

背景技术

在教育机器人行业中，通常都会设计机器人具有能够升降物体的功能。对于常规升降物体结构，往往会采用塑料齿轮齿条传动实现升降，装配复杂，零件数目多，生产成本高，塑料齿轮齿条重复使用容易磨损产生间隙，长期使用导致提升精度降低(相对于遥控输出的高度，由于齿条摩擦，实际升降的高度误差较大)；或齿轮齿条润滑不足还容易产生卡顿现象，整个机构产生震动，导致提升物品跌落，平稳性差；又或者齿轮齿条需要有限位块限制其齿条上升高度，确保齿条不会脱出齿轮，始终处于啮合状态，即实际提升的高度小于齿条的长度，提升高度受限位块的限制。

总之，现有教育机器人的升降物体结构存在成本高、升降精度较低、平稳性较差且提升高度受限的问题。

实用新型内容

本实用新型提出一种升降装置及教育机器人，解决现有技术的升降物体结构存在成本高、升降精度较低、平稳性较差且提升高度受限的问题。

本实用新型的一种升降装置，包括：底板、中间板、顶部机架、支撑架、舵机、主动臂、第一从动臂、第二从动臂、第三从动臂、第一连接杆、第二连接杆和承载板；所述顶部机架位于底板上方，中间板位于顶部机架和底板之间，所述底板和中间板之间以及中间板和顶部机架之间分别通过立柱支撑，所述支撑架位于所述顶部机架下方，所述舵机安装在顶部机架上，所述主动臂第一端连接舵机轴，第一从动臂的第一端可转动地安装在顶部机架上，且转动轴线与舵机轴共线，第二从动臂的第一端可转动地安装在支撑架一侧，第三从动臂的第一端可转动地安装在支撑架的另一侧，所述主动臂和第二从动臂各自的第二端分别可转动地连接第一连接杆的第一端和第二端，第一从动臂和第三从动臂各自的第二端分别可转动地连接第二连接杆的第一端和第二端，且保证主动臂和三个从动臂均平行，两个连接杆相互平行，第二从动臂的第一端和第三从动臂的第一端各自的转动轴线共线，且与舵机轴线所确定的平面平行于两个连接杆所确定的平面，所述承载板安装在第一连接杆和第二连接杆之间。

其中，所述主动臂的第一端通过舵盘连接所述舵机轴，舵盘直径大于舵机轴，且套在舵机轴外，主动臂的第一端设有与舵盘连接的连接盘。

其中，所述第一从动臂的第一端通过法兰轴承安装在顶部机架上。

其中，所述第一连接杆和第二连接杆上均设有沿杆长方向排列的多个安装孔。

其中，所述支撑架为T型支架，安装在所述底板上。

本实用新型还提供了一种教育机器人，包括：车架，还包括设置在车架上的上述任一项所述的升降装置，所述底板安装在所述车架上。

本实用新型的升降装置采用双平行四边形连杆结构，并采用舵机驱动主动臂，从而驱动整个双平行四边形连杆结构，结构稳定，升降平稳，升降精度较高，而且无需限位结构，结构简单，成本低，升降高度不受限位结构的限制。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的一种升降装置结构示意图；