[实用新型]基于并联活动盘的电机气缸夹爪机构

权利要求书

1.一种基于并联活动盘的电机气缸夹爪机构，其特征在于：包括主动臂、从动臂、夹爪结构和活动盘；所述主动臂一端安装有电机，另一端安装有传动机构，用于控制从动臂进行旋转运动；在该从动臂的下端活动安装有夹爪机构，用于实现抓取运动；在所述主动臂上还固装有活动盘，该活动盘上端连接机器人的从动臂。

2.根据权利要求1所述的一种基于并联活动盘的电机气缸夹爪机构，其特征在于：所述活动盘底部通过夹紧机构与主动臂固装在一起，所述夹紧机构为同轴套装在主动臂上的U型环。

3.根据权利要求1所述的一种基于并联活动盘的电机气缸夹爪机构，其特征在于：所述主动臂通过卡箍与从动臂连接在一起，用于保持主动臂和从动臂的相对位置。

4.根据权利要求1所述的一种基于并联活动盘的电机气缸夹爪机构，其特征在于：所述传动机构包括主动拨轮和从动槽轮；所述主动拨轮安装在主动臂一端并由安装在主动臂另一端的电机驱动，该主动拨轮面向从动臂的端面上径向设有多个拨销；所述从动槽轮同轴套设在从动臂上，该从动槽轮上制有多个能够与所述拨销相啮合的径向槽。

5.根据权利要求4所述的一种基于并联活动盘的电机气缸夹爪机构，其特征在于：所述拨销由销轴和轴承构成，在每个销轴上均套设有轴承。

6.根据权利要求1所述的一种基于并联活动盘的电机气缸夹爪机构，其特征在于：在所述从动臂顶端安装有气缸，所述夹爪结构包括夹爪轴、多个夹臂、多个连杆以及可拆卸地安装在夹臂下端的多个夹头；所述气缸的输出轴与夹爪轴相连接，能够带动夹爪轴沿垂直方向作往复运动；在该夹爪轴底部固装有铰装座，该铰装座分别与各连杆的一端铰装在一起，各连杆的另一端分别与对应的夹臂相铰接，各夹臂的上端分别与夹爪轴铰装在一起，能够随着夹爪轴作上下运动。

7.根据权利要求6所述的一种基于并联活动盘的电机气缸夹爪机构，其特征在于：所述夹爪轴上同轴套装有夹爪轴套，所述多个夹臂分别从夹爪轴套下部制出的多个长槽内穿出。

8.根据权利要求6所述的一种基于并联活动盘的电机气缸夹爪机构，其特征在于：所述夹臂、连杆以及夹头的个数均为三个。