[实用新型]一种机器人运动控制通讯系统

说明书

本实用新型涉及机器人控制领域，特别涉及一种机器人运动控制通讯系统，包括上位机、多个USB串行通讯线、多个隔离芯片和多个机器人关节，每个机器人关节均包括下位机、电机和电机控制电路；下位机和电机控制电路连接，下位机用于输出关节控制信号到电机控制电路，电机控制电路和电机连接，电机控制电路用于根据关节控制信号控制电机；上位机通过USB串行通讯线和目标下位机连接，目标下位机为多个机器人关节的下位机中的任意一个；隔离芯片串联在上位机和目标下位机之间，隔离芯片用于隔离上位机和目标下位机之间的电磁干扰；所有下位机之间通过USB串行通讯线连接，隔离芯片串联在所有下位机之间，隔离芯片用于隔离下位机之间的电磁干扰。

技术领域

本实用新型涉及机器人控制领域，特别涉及一种机器人运动控制通讯系统。

背景技术

随着人工智能的发展，机器人领域正在日渐成熟。对于越来越复杂的双足机器人运动控制，如何能够更精准更高效的控制其行走的姿态与动作，是机器人行业内亟需解决的问题，

传统的机器人关节与上位机之间采用的通讯方式一般是RS-485、RS-232、CAN总线、ethercat等，但是RS-232、RS-485通讯都是点对点通讯方式，只能电脑与机器人单个关节通讯，无法串联多个关节，CAN总线能串联多个关节但是通讯速度较慢，ethercat通讯也能多个关节通讯，但是原理复杂，线路多，程序复杂，USB串行通讯能串联多个关节但是会有电磁干扰，特别是电机运转的时候会产生很大的电流，严重情况下上位机和关节之间的通讯会中断，导致机器人停止运转。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中所存在的上述不足，提供一种机器人运动控制通讯系统。

为了实现上述发明目的，本实用新型提供了以下技术方案：

一种机器人运动控制通讯系统，包括上位机、多个USB串行通讯线(UniversalSerial Bus，通用串行总线)、多个隔离芯片和多个机器人关节，每个所述机器人关节均包括下位机、电机和电机控制电路；

所述下位机和所述电机控制电路连接，所述下位机用于输出关节控制信号到所述电机控制电路，所述电机控制电路和所述电机连接，所述电机控制电路用于根据所述关节控制信号控制所述电机；

所述上位机通过所述USB串行通讯线和目标下位机连接，所述目标下位机为所述多个机器人关节的所述下位机中的任意一个；

所述隔离芯片串联在所述上位机和所述目标下位机之间，所述隔离芯片用于隔离所述上位机和所述目标下位机之间的电磁干扰；

所有所述下位机之间通过所述USB串行通讯线连接，所述隔离芯片串联在所有所述下位机之间，所述隔离芯片用于隔离所述下位机之间的电磁干扰。

优选的，所述隔离芯片为双向通信隔离芯片。

优选的，所述隔离芯片型号为ADuM4160。

优选的，所述上位机为pc机(Personal Computer，个人计算机)。

优选的，所述下位机为单片机。

优选的，所述单片机为stm32单片机。

优选的，所述电机为无刷电机。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

本实用新型通过将多个机器人关节串联起来并添加隔离芯片，可以隔离关节启动和运转的时候产生的电磁干扰，在多个关节同时产生大电流的情况下也可以正常和关节通讯，从而本实用新型可以实现对所有关节传感器的数据采集和对所有电机的控制，更精准更高效的控制机器人行走的姿态与动作。

附图说明：

图1为本实用新型的连接结构图；