[实用新型]一种用于封闭场景下的智能驾驶环境感知系统及汽车

说明书

本实用新型公开了一种用于封闭场景下的智能驾驶环境感知系统及汽车，智能驾驶环境感知系统包括：激光雷达感知模块，用于检测车辆周围的信息；毫米波雷达感知模块，用于获取车辆前方目标的速度和方位信息；超声波雷达感知模块；道路信息采集模块；组合导航模块，组合导航模块用于检测车辆的定位；定位控制单元，定位控制单元分别与激光雷达感知模块、超声波雷达感知模块和组合导航模块连接，确定车辆的位姿和定位信息；车载运算单元，确定道路信息及车辆周围的障碍物信息。本实用新型能够获得完整而精确的障碍物信息，提高避障的准确性和效率，实现车身周围360°检测车辆周围的障碍物，使用组合导航模块获取定位信息，实现车辆的实时准确定位。

技术领域

本实用新型属于车载设备领域，更具体地，涉及一种用于封闭场景下的智能驾驶环境感知系统及包括该用于封闭场景下的智能驾驶环境感知系统的汽车。

背景技术

智能驾驶是当今汽车行业的重要发展方向，目标是部分或完全取代驾驶员的功能，这就要求智能驾驶车辆具备可以替代人眼的环境感知能力。

因法规要求，经过改装的智能驾驶汽车尚不能在开放道路上行驶，所以智能驾驶的落地场景多数选择封闭环境，例如园区，但是封闭环境的主要特点是高楼、树木、人员较多，车道宽度较窄，部分有红绿灯，这对智能驾驶环境感知系统提出了新的挑战，需要既能精准检测近距离的行人，实现避障、让行和绕行，又要解决因为高楼、树木太多而影响定位的问题，同时还要识别远距离的行驶车辆、红绿灯和车道线。

目前的智能驾驶环境感知系统虽然采用多种传感器融合的方式，但未针对特定封闭场景进行特定的环境感知方案配置，环境感知单元传感器获取的环境信息不全面，对障碍物的检测信息不完整，影响决策控制单元的判断，致使智能驾驶车辆功能存在很大隐患。因此，需要一种技术在封闭场景下实现精确定位及障碍物识别。

实用新型内容

本实用新型的目的是提出一种能够在封闭场景下实现精确定位及障碍物识别的用于封闭场景下的智能驾驶环境感知系统及包括该用于封闭场景下的智能驾驶环境感知系统的汽车。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种用于封闭场景下的智能驾驶环境感知系统，包括：激光雷达感知模块，所述激光雷达感知模块设置在车辆的车顶，用于检测车辆周围的信息；毫米波雷达感知模块，所述毫米波雷达感知模块设置在车辆的前部，用于获取车辆前方目标的速度和方位信息；超声波雷达感知模块，所述超声波雷达感知模块设置在车辆的四周，用于检测车身周边障碍物的信息；道路信息采集模块，所述道路信息采集模块用于采集道路标识信息和交通灯信息；组合导航模块，所述组合导航模块用于检测车辆的定位；定位控制单元，所述定位控制单元分别与所述激光雷达感知模块、超声波雷达感知模块和组合导航模块连接，接收所述激光雷达感知模块的车辆周围的信息和所述组合导航模块的定位检测信息，并基于所述车辆周围的信息和定位检测信息，确定车辆的位姿和定位信息；车载运算单元，所述车载运算单元分别与所述激光雷达感知模块、毫米波雷达感知模块和道路信息采集模块连接，接收所述激光雷达感知模块的车辆周围的信息、所述毫米波雷达感知模块的目标的速度和方位信息和所述道路信息采集模块的道路标识信息和交通灯状态信息，并基于所述车辆的定位信息、目标的速度和方位信息、道路标识信息和交通灯信息，确定道路信息及车辆周围的障碍物信息。

优选地，所述激光雷达感知模块包括：32线激光雷达，所述32线激光雷达垂直设置在车辆顶部的中间部位，分别与所述定位控制单元和车载运算单元连接；多个16线激光雷达，所述16线激光雷达设置在所述车辆顶部的外侧部位，与车辆顶部的安装夹角是30°，分别与所述定位控制单元和车载运算单元连接。

优选地，所述组合导航模块包括：多个GPS天线，所述GPS天线设置在所述车辆的顶部，与所述定位控制单元连接；惯性导航单元，所述惯性导航单元设置在所述车辆的后备箱内，与所述定位控制单元连接。