[实用新型]机器人及用于机器人的头部运动机构

说明书

本实用新型公开了一种机器人及用于机器人的头部运动机构，用于机器人的头部运动机构包括摇头舵机、点头舵机和头部支架，头部支架包括内笼架和外笼架，外笼架上固定有用于与机器人外壳的头部固定连接的固定支架，内笼架的左右两侧分别可转动地支撑有点头舵机连接轴，内笼架位于外笼架内，内笼架左右两侧的点头舵机连接轴分别与外笼架的左右两侧侧板固定连接，内笼架一侧的点头舵机连接轴与点头舵机的转轴固定连接，点头舵机固定在内笼架上，摇头舵机固定在机器人的身体支架上，摇头舵机的转轴向上延伸与内笼架固定连接。头部运动机构的摇头舵机固定在身体支架上，身体支架固定在行走底盘上。其采用舵机形式实现2个或以上自由度高精度运动。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种机器人及用于机器人的头部运动机构。

背景技术

随着机器人技术的日益成熟，尤其是在仿人机器人领域的运动控制、语音语义识别、图像识别、智能交互等技术的开发应用，使仿人形机器人可以做的更加逼真形象，同时也越发凸显出仿人服务型机器人未来市场的前景广阔，仿人机器人的头部需要完成摇头等一系列动作。然而，现有技术中的机器人头部运动机构采用齿轮传动的方式，用齿轮传动的方式，由于齿轮与齿轮间运动的磨损，使得齿轮间产生间隙。

所以，需要对现有头部运动机构进行优化，以更好应用于仿生机器人，获得更好的使用效果和更佳的实用性。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术之缺陷，提供了一种机器人及用于机器人的头部运动机构，其采用舵机形式实现2个或以上自由度高精度运动。

本实用新型是这样实现的：本实用新型公开了一种用于机器人的头部运动机构，包括摇头舵机、点头舵机和头部支架，所述头部支架包括内笼架和外笼架，所述外笼架上固定有用于与机器人外壳的头部固定连接的固定支架，所述内笼架的左右两侧分别可转动地支撑有点头舵机连接轴，所述内笼架位于外笼架内，所述内笼架左右两侧的点头舵机连接轴分别与外笼架的左右两侧侧板固定连接，内笼架一侧的点头舵机连接轴与点头舵机的转轴固定连接，所述点头舵机固定在内笼架上，所述摇头舵机固定在机器人的身体支架上，所述摇头舵机的转轴向上延伸与内笼架固定连接。

所述内笼架的左右两侧分别通过轴承可转动地支撑有点头舵机连接轴。

所述外笼架的左右两侧侧板分别设有连接孔，所述内笼架左右两侧的点头舵机连接轴分别伸入外笼架左右两侧侧板的连接孔内，与外笼架形成周向固定连接；所述点头舵机连接轴设有外螺纹，所述内笼架左右两侧的点头舵机连接轴分别穿过外笼架左右两侧侧板的连接孔后与螺母连接。

内笼架两侧的点头舵机连接轴与外笼架两侧侧板的连接孔可以过盈配合可以花键连接，也可以焊接等。

所述外笼架的外侧固定有多根竖直设置的固定支架。

所述外笼架的前后侧对称固定有多根竖直设置的固定支架，外笼架左右两侧的固定支架对称设置，位于外笼架中间的固定支架的长度最长，位于外笼架左右两侧的固定支架的长度沿远离中间的固定支架的方向逐渐减小。

所述内笼架为矩形框架，所述内笼架包括左右两侧侧板以及连接在左右两侧侧板之间底板和顶板；所述点头舵机固定在内笼架的底板上；所述摇头舵机的转轴向上延伸与内笼架的底板固定连接。

所述内笼架的底板与顶板之间固定连接有连接板。

所述外笼架为矩形框架，所述外笼架包括左右两侧侧板以及连接在左右两侧侧板之间的连接板。

进一步地，用于机器人的头部运动机构还包括摇头舵机支架，所述摇头舵机支架固定在机器人的身体支架上，所述摇头舵机固定在摇头舵机支架上；所述摇头舵机的转轴的端头固定有摇头舵机连接轴，所述摇头舵机连接轴与内笼架固定连接；所述摇头舵机连接轴穿过内笼架的底板后与螺母螺纹连接。