[实用新型]基于ROS系统的户外自主清扫机器人

说明书

本实用新型公开了基于ROS系统的户外自主清扫机器人,属于清扫机器人技术领域，包括机器人本体和固定在机器人本体上的收纳箱，收纳箱的左端下侧边角处设有开口，开口内通过转轴转动连接有矩形结构的输送管，输送管的左端管口处对称固定连接有两个安装块，两个安装块之间均通过旋转轴转动连接有辊刷，其中一个旋转轴贯穿安装块的侧壁并固定连接与第一链轮，辊刷的上方设有弧形板，弧形板与输送管的管口处内沿固定连接，弧形板的一侧固定连有挡齿。本实用新型，能够快速清扫干净户外路面上的树木落叶，而且也能够将被碾压成碎屑的树叶清理干净，同时收集起来的树叶也不过多占用清扫机器人的存储空间。

技术领域

本实用新型涉及清扫机器人技术领域，尤其涉及基于ROS系统的户外自主清扫机器人。

背景技术

ROS系统内包含硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能，其中ROS的核心是节点，节点是一段用以执行任务的程序，也是一个可独立运行的进程，多个节点之间可以互相发布或订阅信息，并可以单独控制启动或终止，因此能够实现机器人的智能化并且将智能化机器人用于多个领域，特别是清扫机器人，代替了人工清扫地面垃圾，但是用于户外时，基于ROS系统的机器人，虽然可以清扫地面垃圾，但是秋季树木落叶多，清理不及时的树叶被过往行人和车辆碾压成碎片，落在地面清扫起来更加困难，造成清扫不彻底，而且落叶清理后的落叶垃圾很蓬松，占用了较多的存储空间，给户外清扫工作带来了不便。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中基于ROS系统的机器人，虽然可以清扫地面垃圾，但是秋季树木落叶多，清理不及时的树叶被过往行人和车辆碾压成碎片，落在地面清扫起来更加困难，而且落叶清理后的落叶垃圾很蓬松，占用了较多的存储空间，给户外清扫工作带来了不便的问题，而提出的基于ROS系统的户外自主清扫机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

基于ROS系统的户外自主清扫机器人，包括机器人本体和固定在机器人本体上的收纳箱，所述收纳箱的左端下侧边角处设有开口，所述开口内通过转轴转动连接有矩形结构的输送管，所述输送管的左端管口处对称固定连接有两个安装块，两个所述安装块之间均通过旋转轴转动连接有辊刷，其中一个所述旋转轴贯穿安装块的侧壁并固定连接与第一链轮，所述辊刷的上方设有弧形板，所述弧形板与输送管的管口处内沿固定连接，所述弧形板的一侧固定连有挡齿，所述挡齿的一端延伸至辊刷内，所述输送管内通过传动轴转动连接有两个辊筒，两个所述辊筒之间共同绕接有传送带，且传送带的侧壁固定连接有多个均匀分布的橡胶条，其中一个所述传动轴远离辊筒的一端贯穿输送管的管壁并固定连接有第二链轮，所述输送管的内壁固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端贯穿输送管的管壁并固定连接有传动轮，所述传动轮、第一链轮和第二链轮之间共同绕接有传动链条，所述收纳箱的上端固定连接有抽风机，所述抽风机的进风端与收纳箱连通，所述收纳箱的下端内壁通过滚动轴承转动连接有矩形杆，所述矩形杆的杆壁上连接有传动机构。

优选的，所述传动机构包括滑动套接在矩形杆杆壁上的矩形滑套，所述矩形滑套的左右两侧均固定连接有压辊，所述矩形杆的杆壁上位于压辊的上方对称固定连接有两个刮板，其中一个所述刮板的侧壁接触连接有过滤板，所述过滤板的上端与收纳箱的内壁固定连接，所述收纳箱的上端固定连接有第二电机，所述第二电机的输出端贯穿收纳箱的侧壁并与矩形杆的上端固定连。

优选的，所述输送管的管壁上对称固定连接有两个橡胶板，两个所述橡胶板分别与收纳箱的左端内壁和下端内壁接触连接，所述收纳箱的下端固定连接有拉力弹簧，所述拉力弹簧远离收纳箱的一端与输送管的管壁固定连接，所述输送管的下端左侧固定连接有行走轮。

优选的，所述收纳箱的上端内壁固定连接有倾斜设置的网格板，所述输送管的下端右侧开设有直角缺口。

优选的，所述收纳箱的后侧开设有排污口，所述排污口处通过铰链铰接有门板。