[实用新型]一种特种机器人控制系统

说明书

一种特种机器人控制系统，包括机箱、航插面板、减震架及机箱内插接的主控器模块和电源模块，机箱的外侧底部设置减震架，机箱的前面板上固定航插板，机箱的左右侧板内壁分别设置向内凸出的固定主控器模块和电源模块的左顶推条和右顶推条，机箱的下盖板上表面固定背板，背板为4槽的CPCI结构底板，其中1个系统槽、2个CPCI总线外设槽和1个CPCI电源槽，系统槽内插接主控制器模块的CPU主板，CPCI总线外设槽内分别插接DIO板和ADA板，CPCI电源槽内插接电源模块的电源板，本实用新型有效的解决了以往特种机器人控制器系统的兼容性不高的缺点满足不同应用环境下接口差异的问题。

技术领域

本实用新型涉及一种控制系统，尤其涉及一种特种机器人控制系统。

背景技术

作为和工业机器人并列的机器人两大类之一，特种机器人的热度虽不像工业机器人那么高，但其在各领域的遍地开花，也让我们更深刻地感受到了机器人时代的来临。按照服务范围和用途的不同，特种机器人可以分为民用和军用两大类。其中民用机器人又可分为家务机器人、医用机器人、娱乐机器人、机器人化机器等。军用机器人又可分为排爆机器人、侦察机器人、战场机器人、扫雷机器人、空中机器人、水下机器人等。随着特种机器人性能和对环境的适应性不断增强，在军事、防暴、消防、采掘、建筑、交通运输、安防监测、空间探索、防爆、管道建设等众多领域的应用前景。由于特种机器人控制器系统应用场景广泛、种类繁多，很难形成统一的设计标准来规范设计，造成了不同厂家、不同应用场景的特种机器人控制系统不兼容的情况，加上特种机器人控制器系统多应用在极端恶劣环境下，有时需要高效的散热方式、防水或抗电磁兼容等性能，这也增加了特种机器人控制器系统的技术开发难度。

发明内容

本实用新型为解决上述机器人控制系统兼容性不高问题，提供一种能在极端恶劣环境下稳定使用的特种机器人控制系统。

本实用新型所采取的技术方案：

一种特种机器人控制系统，包括机箱、航插板、减震架及机箱内插接的主控器模块和电源模块，机箱的外侧底部设置减震架，机箱的前面板上固定航插板，机箱的左右侧板内壁分别设置向内凸出的固定主控器模块和电源模块的左顶推条和右顶推条，机箱的下盖板上表面固定背板，背板为4槽的CPCI结构底板，4条槽分别为1个系统槽、2个CPCI总线外设槽和1个CPCI电源槽，系统槽内插接主控制器模块的CPU主板，CPCI总线外设槽内分别插接DIO板和ADA板，CPCI电源槽内插接电源模块的电源板，CPU主板、DIO板和ADA板与背板通过CPCI连接器连接，电源板与背板通过电源连接器连接，背板通过连接器与航插板连接，电源板为CUP主板、DIO板、ADA板提供供电，CUP主板、DIO板、ADA板和电源板的侧面各自固定对应结构的冷板，CPU主板侧面插接有辅助散热板，机箱的框板接合处设置导电橡胶屏蔽衬垫。

所述的减震架包括上减震板、下减震板和减震器，上减震板和下减震板的四顶角处中心对称固定四个减震器，减震器固定在顶角的斜边位置，上减震板与机箱的底部固定连接。

所述的CPU主板采用CORE-I7处理器，芯片组采用BD82QM67桥片，桥片PCIEX1总线外接INTEL 82574芯片扩展4路千兆网络，桥片PCIE X4总线外接PEX8114芯片扩展PCI总线信号，板载芯片W83627DHG提供输入/输出IO端口，包括2路UART串口和1路PS/2键盘鼠标接口，板载可输入输出音频的RealTek ALC888高清晰度音频芯片，板载两路SATA II接口并通过IDE接口连接电子盘存储板。

所述的DIO板采用CPLD+PCI9054构架，CPLD芯片实现40路DI，40路DO和3路CAN功能，CAN接口连接控制器SJA1000，控制器通过CAN接口连接收发器82C250，桥片9054总线外接32bit/33MHz PCI。