[实用新型]一种二轴蜘蛛手上料机构

说明书

本实用新型公开了一种二轴蜘蛛手上料机构，包括机架、驱动组件、位移组件、平衡组件和吸取组件，驱动组件包括第一伺服电机、第二伺服电机、第一减速机、第二减速机、第一转动轴和第二转动轴，位移组件包括第一主动轴、第二主动轴、第一从动轴、第二从动轴，平衡组件包括第一平衡轴、连接件和第二平衡轴，吸取组件包括底座和第一吸盘。本实用新型可以在上料过程中保持吸取组件的稳定性和吸取位的水平。

技术领域

本实用新型属于智能设备技术领域，特别涉及一种二轴蜘蛛手上料机构。

背景技术

以工业机器人为代表的智能装备，正为传统的装备制造以及物流等相关行业的生产方式带来了革命性的产业变革。在对较重的工件进行上料时，采用人工搬运存在一些困难和危险，上料过程中工件容易发生压伤工人以及磕碰的事故，因此需要借助蜘蛛手等上料机构来实现工件的上料。

但是，针对采用二轴蜘蛛手的上料机构，在上料过程中吸取组件可能发生晃动，如何保持吸取组件的稳定性和其吸取位的水平是尚待解决的技术问题。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的在于提供一种二轴蜘蛛手上料机构，可以在上料过程中保持吸取组件的稳定性和吸取位的水平。

为此，本实用新型采用以下技术方案，

一种二轴蜘蛛手上料机构，包括机架、驱动组件、位移组件、平衡组件和吸取组件；所述驱动组件包括第一伺服电机、第二伺服电机、第一减速机、第二减速机、第一转动轴和第二转动轴，所述第一伺服电机和所述第二伺服电机分别固定连接于所述机架上，所述第一减速机与所述第一伺服电机串接，所述第二减速机与所述第二伺服电机串接，所述第一转动轴与所述第一减速机的输出轴固定连接，所述第二转动轴与所述第二减速机的输出轴固定连接；所述位移组件包括第一主动轴、第二主动轴、第一从动轴、第二从动轴，所述第一主动轴的一端与所述第一转动轴固定连接，另一端与所述第一从动轴的一端转动连接，所述第二主动轴的一端与所述第二转动轴固定连接，另一端与所述第二从动轴的一端转动连接；所述平衡组件包括第一平衡轴、连接件和第二平衡轴，所述第一平衡轴的两端分别与所述机架和所述连接件的一端转动连接，所述第二平衡轴的一端与所述连接件的另一端转动连接，所述连接件的中部与所述第二主动轴和所述第二从动轴的连接端转动连接，所述第一平衡轴和所述第一从动轴平行，所述第二平衡轴和所述第二主动轴平行；所述吸取组件包括底座和第一吸盘，所述底座的底部与所述第一吸盘固定连接，所述底座的两侧分别与所述第一从动轴的另一端和所述第二从动轴的另一端转动连接，所述底座的中部与所述第二平衡轴的另一端转动连接。

优选的，所述位移组件、平衡组件和吸取组件分别设置有两组，设置于所述机架的两侧。

进一步优选的，所述底盘之间设置有支撑架，所述支撑架的两端分别与所述底盘固定连接。

更进一步优选的，所述支撑架的底部设置有第二吸盘。

优选的，所述第一吸盘上设置有光电传感器。

优选的，还包括控制器，所述控制器分别与所述第一伺服电机和所述第二伺服电机电性连接。

上述技术方案的有益之处在于：通过平衡组件辅助位移组件的二轴蜘蛛手，对底盘进行稳定，保证底盘在上料过程中不发生晃动，以及其保持在水平的位置。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的第一使用状态图；

图3为本实用新型的第二使用状态图；

图4为本实用新型的第三使用状态图；

图5为本实用新型的第四使用状态图。