[实用新型]一种挡浆或挡煤机器人

说明书

本实用新型公开了一种挡浆或挡煤机器人，机器人包含有行走机构和支护机构，行走机构与支护机构之间采用油缸连接，支护机构与地面接触处设置油缸，支护机构包含支架、顶梁伸缩梁、腰梁伸缩梁、上模板伸缩梁和下模板伸缩梁，支架通过抱箍与底座连接，支架上部通过球形铰座连接顶梁伸缩梁，顶梁伸缩梁通过销轴连接上模板伸缩梁，上模板伸缩梁下部连接下模板伸缩梁，上模板伸缩梁和下模板伸缩梁连接处、靠近支架的一侧设置有子母扣，腰梁伸缩梁的一端连接在底座上，另一端顶住下模板伸缩梁。本机器作为充填开采时的封堵模板或作为大倾角开采时的挡煤挡板，达到了少用人和安全可靠的目的。

技术领域

本实用新型涉及采煤支护技术领域，具体为一种挡浆或挡煤机器人。

背景技术

为满足“三下”采煤必须用充填开采，而采完煤后需要对开采区进行充填，充填时，需要搭设模板对充填物进行遮挡，现在普遍采用人工支设单体液压支柱来对模板进行支撑，但这种方法不仅工作量较大，而且充填物容易跑漏，造成充填效果不好。

另外，在“宽巷掘进巷帮砌砼沿空贴砼送巷技术”中现采用柔模进行砌砼，实现无煤柱采煤，但成本高，操作困难；还有大倾角采煤时，下顺槽难以控制煤流的大小。

发明内容

本实用新型针对以上不足之处，提供了一种挡浆或挡煤机器人，使用机器进行巷道充填，达到了少用人和安全可靠的目的。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种挡浆或挡煤机器人，所述机器人包含有行走机构和支护机构，所述行走机构与支护机构之间采用油缸进行连接，所述支护机构与地面接触处设置有油缸，所述支护机构包含有支架、顶梁伸缩梁、腰梁伸缩梁、上模板伸缩梁和下模板伸缩梁，所述支架通过抱箍与底座连接，所述支架上部通过球形铰座连接顶梁伸缩梁，所述顶梁伸缩梁通过销轴连接上模板伸缩梁，所述上模板伸缩梁下部连接下模板伸缩梁，所述上模板伸缩梁和下模板伸缩梁连接处、靠近支架的一侧设置有子母扣，所述腰梁伸缩梁的一端连接在底座上，另一端顶住下模板伸缩梁，所述支架、顶梁伸缩梁、腰梁伸缩梁、上模板伸缩梁和下模板伸缩梁采用液压控制。

进一步的，所述行走机构采用风马达履带式。

本实用新型设置了风马达履带行走机构比较适合于采煤环境，设置了顶梁伸缩梁可以实现左右方向的位置移动，设置了上模板伸缩梁和下模板伸缩梁可以根据巷道的高度调整上下方向的遮挡面积，上模板伸缩梁和下模板伸缩梁连接处设置了子母扣，使二者能成为一个平面，防止偏移，设置了腰梁伸缩梁，可以调节上模板伸缩梁和下模板伸缩梁形成面的角度，还可以在其受到压力时，给予支撑。在支架底部设置油缸，当机器人停止时，使机器人支撑地面。

附图说明

图1所示是本实用新型的结构示意图；

图2所示是本实用新型B-B面剖视图；

图3所示是本实用新型俯视图。

图中：1-行走机构、2-支架、3-顶梁伸缩梁、4-上模板伸缩梁、5-下模板伸缩梁、6-腰梁伸缩梁、7-油缸、8-销轴、9-子母扣、10-球形铰座。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细描述：

实施例1