[实用新型]一种高集成度单轴传动机械臂

说明书

本实用新型公开了一种高集成度单轴传动机械臂，包括固定在底座上的一对支撑板，两支撑板之间设置有第一转板、主臂、第二转板，第一转板、主臂、第二转板经主轴串联在一起，主臂的顶端铰接有辅臂，辅臂上铰接有支撑座，第一转板经第一连杆与辅臂端部铰接，通过第一转板转动配合第一连杆带动辅臂转动，主臂的顶端还铰接有V形连杆，V形连杆的一端经第二连杆与第二转板相连，V形连杆的另一端经第三连杆与支撑座相连，通过第二转板转动配合第二连杆、V形连杆、第三连杆带动支撑座绕其与辅臂铰接点转动，本实用新型通过主轴串联第一转板、主臂、第二转板，增强了主臂处传动过程中的结构稳定性，且增强了辅臂在转动过程中可靠性，可用于工业生产中。

技术领域

本实用新型涉及有一种机械臂，特别涉及一种高集成度单轴传动机械臂。

背景技术

工业机械手又称通用自动机械手，是一种可编程序的自动机械手，它是在五十年代末出现，近年来迅速发展起来的重要的自动化装置，是实现工业自动化的重要手段。目前，在各个生产领域，为了提高生产效率和产品质最，实现安全生产，都采用了各种不同形式，不同功能的机械手，机械手的出现，在许多生产工艺中都代替了人工，使工业自动化有了较大发展，这不仅大大的提高了劳动生产率，改善了劳动条件，减轻了工人劳动强度，而且使成批生产有了质景技术保证。现有技术中公开了一种机械臂夹具，其公开号为CN208663851 U，其不足之处在，其结构复杂，成本较高，且支撑稳定性和可靠性不足。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种高集成度单轴传动机械臂，其结构简单，制造成本低廉，具有较高的支撑稳定性和可靠性。

本实用新型的目的是这样实现的：一种高集成度单轴传动机械臂，包括固定在底座上的一对支撑板，两所述支撑板之间设置有第一转板、主臂、第二转板，所述第一转板、第二转板分别设置在主臂两侧，所述第一转板、主臂、第二转板经主轴串联在一起，主轴的两端分别安装在两支撑板内，主臂的顶端铰接有辅臂，所述辅臂上铰接有支撑座，所述第一转板经第一连杆与辅臂的端部铰接，通过第一转板转动配合第一连杆带动辅臂转动，所述主臂的顶端还铰接有V形连杆，V形连杆的一端经第二连杆与第二转板相连，V形连杆的另一端经第三连杆与支撑座相连，通过第二转板转动配合第二连杆、V形连杆、第三连杆带动支撑座绕其与辅臂铰接点转动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于，本实用新型通过主轴串联第一转板、主臂、第二转板，增强了主臂处传动过程中的结构稳定性，且增强了辅臂在转动过程中可靠性，同时本实用新型结构简单，制造成本低廉。本实用新型可用于工业生产中。

为了使得主臂、辅臂、支撑座的转动驱动时更加方便，所述第一转板、主臂、第二转板与主轴的连接端均加工有弧形齿轮面，所述两支撑板上安装有三组驱动电机，三组驱动电机的输出轴上分别固定连接有驱动齿轮，三组所述驱动齿轮分别与三个弧形齿轮面啮合。

为了增强本实用新型结构稳定性，所述辅臂铰接在主臂顶端的一侧，V形连杆铰接在主臂的另一侧，主臂与辅臂、V形连杆的铰接点同轴。

为了使得本实用新型更加灵活，所述支撑座上安装有转动臂和伺服电机，所述伺服电机驱动支撑板转动。

为了使得转动臂转动传动更加可靠，所述转动臂经螺栓安装在支撑座的前端面上，转动臂靠近支撑座一端加工成圆形齿轮面，所述伺服电机安装在支撑座后端面，伺服电机的转轴穿过所述支撑座经齿轮与圆形齿轮面啮合。

附图说明

图1为本实用新型立体结构示意图一。

图2为本实用新型立体结构示意图二。

图3为本实用新型中第一转板结构示意图。

图4为本实用新型中支撑座与转动臂、伺服电机结构示意图。