[实用新型]一种机器人手臂及搬运机器人

说明书

本实用新型提出了一种机器人手臂及搬运机器人，包括转动座，所述的转动座两侧分别活动安装有多个其他转动座，转动座最外侧分别连接有连接座；所述的连接座分别固接基座和机械手臂装置；所述的转动座为呈一定圆角的环形圆管结构，转动座两侧分别设有矩形安装座，所述的安装座之间设有转动电机，安装座两侧的连接座上分别设有一根连接柱。本实用新型的一种机器人手臂及搬运机器人，控制系统的核心由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能，机器人手臂弯转时，单个关节的转动电机中的一个发生损坏后，控制系统控制其他转动电机转动圈数的增加，实现转动角度的达成。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人手臂，具体涉及一种机器人手臂及搬运机器人。

背景技术

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。现有的机器人手臂弯转时，单个关节发生故障时就不能完成所需实现的功能，影响手臂的正常运行。

发明内容

为了解决上述问题，本实用新型提出了一种机器人手臂及搬运机器人。

本实用新型的技术方案是：一种机器人手臂及搬运机器人，包括转动座，所述的转动座两侧分别活动安装有多个其他转动座，转动座最外侧分别连接有连接座；所述的连接座分别固接基座和机械手臂装置；所述的转动座为呈一定圆角的环形圆管结构，转动座两侧分别设有矩形安装座，所述的安装座之间设有转动电机，安装座两侧的连接座上分别设有一根连接柱，安装座下部设有与安装座轴线垂直分布的连接环，所述的转动电机的电机轴上设有连接轮，所述的连接轮上系有连接另一个连接座上相邻连接柱的系绳；所述的各个安装座的连接环通过环形锁扣与连接孔的配合实现连接，安装座内部设有角度传感器，所述的角度传感器与控制系统相连。

进一步地，所述的连接座的数量为奇数个，最中间的连接座的外径略小于两侧连接座的内径。

进一步地，所述的系绳为钢丝绳。

进一步地，所述的转动电机为伺服电机，转动电机转动圈数根据角度传感器的测量结果确定。

进一步地，所述的转动电机中的一个发生损坏后，控制系统控制其他转动电机转动圈数的增加，实现转动角度的达成。

进一步地，所述的安装座为两侧相对分布的匚行结构，匚行结构之间设有转动电机。

有益效果

本实用新型的一种机器人手臂及搬运机器人，控制系统的核心由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能，机器人手臂弯转时，单个关节的转动电机中的一个发生损坏后，控制系统控制其他转动电机转动圈数的增加，实现转动角度的达成。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为转动座的示意图。

图中，1-连接座、2-转动座、3-连接环、4-连接孔、5-安装座、6-连接柱、7-转动电机、8-连接轮。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的一种机器人手臂及搬运机器人作详细说明。