[实用新型]一种多抓取状态的欠驱动三指机械抓手

权利要求书

1.一种多抓取状态的欠驱动三指机械抓手，其特征在于：包括抓手基座（1）、

抓手驱动模块（2）、手指转向模块（4）、手指模块（3）和传感器模块（5）；

所述抓手基座（1）为柱形空心腔体，腔体圆周等距分布设有相同的矩形孔（101），各矩形孔（101）上侧和下侧设有凸台和连接孔（102），所述矩形孔（101）包括：第一矩形孔、第二矩形孔和第三矩形孔；在第三矩形孔对面设有向外的拓展腔（104）；抓手基座（1）一端设有法兰盘连接孔（103）与机器人末端的法兰盘连接，另一端为抓手手掌（105）；

所述抓手驱动模块（2）设于抓手基座空腔内部，由电机底座（201）、电机（202）、联轴器（203）、丝杠轴（204）、丝杠滑块（205）和滑块连杆（206）组成；

所述手指模块（3）由第一手指（31）、第二手指（32）和第三手指（33）组成，其中第一手指（31）和第二手指（32）与抓手基座（1）转动连接，第三手指（33）与抓手基座（1）固定连接；手指基座（321）包括两个手指转向基座和一个手指固定基座；第一手指（31）和第二手指（32）皆由指中四连杆机构、指尖（325）和转向基座构成，所述转向基座作为指中四连杆机构的机架与指中四连杆铰接，所述指尖与指中四连杆的下摇杆固定连接；第三手指由指中四连杆机构、指尖和手指固定基座组成，所述手指固定基座作为指中四连杆机构的机架与指中四连杆机构铰接，所述指尖与指中四连杆的下摇杆固定连接；所述指中四连杆机构包括上摇杆（322）、连杆二（323）、下摇杆（324）及所对应手指基座（321）；所述上摇杆（322）的两端设有上摇杆铰支座A（322A）和上摇杆铰支座B（322B），中部设有固定的延伸杆，延伸杆端部设有上摇杆铰支座C（322C），所述上摇杆铰支座A（322A）铰接于手指基座（321）上，所述上摇杆铰支座B（322B）与连杆二（323）的一端铰接，所述上摇杆铰支座C（322C）与滑块连杆（206）铰接，所述连杆二（323）的另一端与下摇杆（324）铰接，所述下摇杆（324）与手指基座（321）铰接；所述第一手指（31）、第二手指（32）和第三手指（33）圆周等距分布在抓手基座的外侧；

所述手指转向模块（4）设于抓手基座空腔内部，包括电缸（401）、电缸轴（402）、L型连杆（403）、W型连接杆（404）和手指基座（321）；所述手指基座（321）与W型连接杆（404）铰接，所述W型连接杆（404）与L型连杆（403）的一端铰接，所述L型连杆（403）的另一端与电缸轴（402）铰接；

所述传感器模块由若干压力传感器和视觉摄像机组成，所述若干压力传感器固定安装于抓手手掌和指尖的抓取接触面上，所述视觉摄像机固定安装在拓展腔下部。

2.根据权利要求1所述一种多抓取状态的欠驱动三指机械抓手，其特征在于：所述手指基座（321），在前部上下两端设有上下两个手指基座铰支座（3212），中部设有矩形通孔（3211），背部上下两端设有凸台；手指转向基座的凸台内设有圆形连接孔，手指固定基座的凸台内设有方形连接孔；手指转向基座通过其背部的圆形连接孔与矩形孔上下两侧凸台上的连接孔转动连接在抓手基座的外壁上，使第一手指和第二手指可以在抓手基座上转动；所述第三手指固定基座通过其背部的方形连接孔与第三矩形孔上下两侧凸台上的连接孔固定连接在抓手基座（1）的外壁上，使第三手指固定在抓手基座上。

3.根据权利要求1所述一种多抓取状态的欠驱动三指机械抓手，其特征在于：所述丝杠滑块（205）为轴对称构件，中间设有与丝杠轴（204）配合的螺纹孔（2051），轴对称分布有两个弧形滑槽（2053），在两个弧形滑槽中间设有第三丝杠滑块铰支座（2052）；所述弧形滑槽（2053）的横截面为圆形。

4.根据权利要求1所述一种多抓取状态的欠驱动三指机械抓手，其特征在于：所述滑块连杆（206）分为第一滑块连杆、第二滑块连杆和第三滑块连杆；第一滑块连杆一端设有连接球，另一端设有铰接孔；第二滑块连杆一端设有连接球，另一端设有铰接孔；第三滑块连杆两端均为铰接孔。