[实用新型]一种六自由度特种作业关节机器人构型

权利要求书

1.一种六自由度特种作业关节机器人构型，其特征在于，其包括：依次连接的第一转动副、第二转动副、第三转动副、滑动副、第四转动副以及第五转动副，所述第一转动副轴线垂直于所述第二转动副轴线，所述第二转动副轴线垂直于所述第三转动副轴线，所述第三转动副与所述滑动副同轴布置，所述滑动副轴线垂直于所述第四转动副，所述第四转动副轴线垂直于所述第五转动副轴线。

2.根据权利要求1所述的一种六自由度特种作业关节机器人构型，其特征在于，所述转动副包括转动副转动机构、转动副第一联轴器、转动副第二联轴器以及转动副轴承，所述转动副转动机构通过所述转动副联轴器连接所述转动副轴承，所述转动副第二联轴器连接所述转动副轴承。

3.根据权利要求2所述的一种六自由度特种作业关节机器人构型，其特征在于，所述转动副还包括转动副减速装置以及转动副角度位移传感器，所述转动副第一联轴器通过所述转动副减速装置连接所述转动副轴承，所述转动副角度位移传感器连接所述转动副第一联轴器。

4.根据权利要求3所述的一种六自由度特种作业关节机器人构型，其特征在于，所述转动副还包括转动副第一机架以及转动副第二机架，所述转动副第一机架连接所述转动副转动机构固定部分，所述转动副第二机架通过所述转动副减速装置连接所述转动副第一机架。

5.根据权利要求4所述的一种六自由度特种作业关节机器人构型，其特征在于，所述滑动副包括滑动副转动机构、滑动副联轴器以及滑动副线性位移机构，所述滑动副转动机构的转动部分通过所述滑动副联轴器与所述滑动副线性位移机构的转动部分连接传动。

6.根据权利要求5所述的一种六自由度特种作业关节机器人构型，其特征在于，所述滑动副还包括滑动副第一机架以及滑动副第二机架，所述滑动副第二机架套设于所述滑动副转动机构的转动部分上并连接所述滑动副转动机构的固定部分，所述滑动副第一机架连接所述滑动副第二机架。

7.根据权利要求6所述的一种六自由度特种作业关节机器人构型，其特征在于，所述滑动副还包括滑动副第三机架，所述滑动副第三机架套设于所述滑动副联轴器上，并与所述滑动副第二机架以及所述滑动副线性位移机构一端连接。

8.根据权利要求7所述的一种六自由度特种作业关节机器人构型，其特征在于，所述滑动副还包括与所述滑动副线性位移机构另一端连接的滑动副第四机架。

9.根据权利要求8所述的一种六自由度特种作业关节机器人构型，其特征在于，所述滑动副还包括与所述滑动副联轴器连接的滑动副角度位移传感器。

10.根据权利要求9所述的一种六自由度特种作业关节机器人构型，其特征在于，所述第一转动副的转动副第二联轴器与所述第二转动副的转动副第二机架连接，所述第二转动副的转动副第二联轴器与所述第三转动副的转动副第二机架连接，所述第三转动副的转动副第二联轴器与所述滑动副第一机架连接，所述滑动副第四机架与所述第四转动副的转动副第二机架，所述第四转动副的转动副第二联轴器与所述第五转动副的转动副第二机架连接。