[实用新型]风电塔筒检测机器人

权利要求书

1.风电塔筒检测机器人，其特征在于，包括：

台车架，设置有朝向下方的吸附装置(9)；

车轮(15)，具有在所述台车架的左右两侧对称设置的两组，每组所述车轮(15)具有在所述台车架的前后两侧对称设置的至少两个；所述车轮(15)通过第一转轴(6)可转动的连接在车轮架(16)上，所述车轮架(16)通过第二转轴(7)可转动地连接在所述台车架上；

驱动电机(5)，与所述车轮(15)具有相同数量的多个，每一个所述驱动电机(5)的驱动端均与相对应一个所述车轮(15)的第一转轴(6)连接，固定端固定连接在所述车轮架(16)上；

转向组件，连接在所述台车架上，具有与所述车轮(15)的数量一一对应的驱动端，所述驱动端分别与所述车轮架(16)连接。

2.根据权利要求1所述的风电塔筒检测机器人，其特征在于，所述转向组件包括：

摆杆(10)，固定连接在所述车轮架(16)上，并垂直于所述第二转轴(7)；

连杆(11)，具有两组，一组所述连杆(11)与所述台车架一侧的所述摆杆(10)的自由端铰接连接，另一组所述连杆(11)与所述台车架另一侧的所述摆杆(10)的自由端铰接连接；

转向驱动装置(17)，具有两组，固定端可转动地连接在所述台车架上，一组所述转向驱动装置(17)的驱动端与所述台车架一侧的所述连杆(11)铰接连接，另一组所述转向驱动装置(17)的驱动端与所述台车架另一侧的所述连杆(11)铰接连接。

3.根据权利要求2所述的风电塔筒检测机器人，其特征在于，还包括：

同步杆(12)，中间可转动地连接在所述台车架上，两端具有伸缩段，两端所述伸缩段的端部分别铰接连接在所述台车架的左右两侧的连杆(11)上。

4.根据权利要求2所述的风电塔筒检测机器人，其特征在于，所述转向驱动装置(17)为气缸、油缸或电动推杆。

5.根据权利要求4所述的风电塔筒检测机器人，其特征在于，所述转向驱动装置(17)的驱动端朝向相反的方向设置。

6.根据权利要求1所述的风电塔筒检测机器人，其特征在于，所述车轮(15)在所述台车架的左右两侧成角度设置。

7.根据权利要求6所述的风电塔筒检测机器人，其特征在于，所述台车架具有左右对称的两部分，两部分所述台车架之间通过第三转轴(3)铰接连接。

8.根据权利要求7所述的风电塔筒检测机器人，其特征在于，所述台车架上还具有角度锁定装置，所述角度锁定装置分别连接在所述台车架的两部分之间。

9.根据权利要求8所述的风电塔筒检测机器人，其特征在于，所述角度锁定装置包括：

第一弧形板(4)，一端连接在所述台车架的第一部分上，另一端朝向所述台车架的第二部分自由延伸；

第二弧形板(13)，一端连接在所述台车架的第二部分上，另一端朝向所述台车架的第一部分自由延伸；并且，所述第二弧形板(13)与所述第一弧形板(4)具有部分重合；在相互重合部位，所述第一弧形板(4)与所述第二弧形板(13)上具有穿过孔；

锁定销(14)，适于分别穿过所述第一弧形板(4)和第二弧形板(13)上的穿过孔。

10.根据权利要求7所述的风电塔筒检测机器人，其特征在于，所述吸附装置(9)具有至少两组，两组所述吸附装置(9)分设在所述台车架的左右两部分上。