[实用新型]无人机机载灭火弹装置、消防无人机

权利要求书

1.一种无人机机载灭火弹装置，其特征在于，包括：N联装发射筒单元，其挂载于无人机机体，且所述N联装发射筒单元内容纳有至少一个灭火弹，N为正整数；三轴伺服稳定单元，其连接所述N联装发射筒单元，用于隔离机体飞行或悬停时的姿态扰动，保证所述N联装发射筒单元在惯性空间的稳定；火力控制单元，其通过接收到的火控信息实时生成当前飞行姿态条件下灭火弹着弹点坐标，同时设置发射波门，当着弹点落入发射波门内时，按设定发射顺序产生灭火弹自动发射信号；以及灭火弹发射控制器，其用于接收所述灭火弹自动发射信号，且根据所述灭火弹自动发射信号产生灭火弹点火发射动作，以实现灭火弹的发射。

2.如权利要求1所述的无人机机载灭火弹装置，其特征在于，所述无人机机载灭火弹装置还包括：光电吊舱，其连接所述无人机机体，用于获取机体与火灾现场的距离信息、对火场火点进行自动图像跟踪以及无人机机体飞行或悬停时光电吊舱自身的姿态信息，并发送至所述三轴伺服稳定单元；和/或，将所述火控信息发送至所述火力控制单元，使得所述火控信息被所述火力控制单元接收。

3.如权利要求2所述的无人机机载灭火弹装置，其特征在于，所述三轴伺服稳定单元接收光电吊舱发送的姿态信息后进行三轴运动控制，使得所述灭火弹的弹轴与所述光电吊舱的光轴的夹角为0-0.1°。

4.如权利要求3所述的无人机机载灭火弹装置，其特征在于，所述三轴伺服稳定单元包括：三轴陀螺仪、方位控制电机、俯仰控制电机、横滚控制电机以及伺服控制驱动板；所述三轴陀螺仪用于获取无人机机体的姿态信息；所述伺服控制驱动板接收所述三轴陀螺仪获取的无人机机体的姿态信息以及光电吊舱发送的姿态信息，并在对两者进行比对后对应控制方位控制电机和/或俯仰控制电机和/或横滚控制电机的运转，以实现三轴运动控制，保证连接无人机机体的N联装发射筒单元在惯性空间中的三轴稳定。

5.如权利要求3所述的无人机机载灭火弹装置，其特征在于，所述三轴伺服稳定单元的三轴运动范围均为±(3-10)°。

6.一种消防无人机，其包括无人机机体，其特征在于，所述消防无人机还包括：如权利要求1-5任一项所述的无人机机载灭火弹装置，其连接所述无人机机体上。

7.如权利要求6所述的消防无人机，其特征在于，所述消防无人机还包括：飞行控制单元，其用于获取环境信息，并根据所述环境信息控制所述机体在空中的飞行姿态和/或轨迹；地面站以及数据传输单元，所述数据传输单元用于接收火灾现场的影像信息和/或音频信息和/或机体与火灾现场的距离和/或飞行姿态和/或飞行轨迹信息，并将所述火灾现场的影像信息和/或音频信息实时传输至消防指挥平台，以及将所述飞行姿态和/或飞行轨迹信息传输至所述地面站。

8.如权利要求7所述的消防无人机，其特征在于，所述消防无人机还包括：火情处理单元，其连接所述无人机机载灭火弹装置，用于根据所述火灾现场的影像信息和/或音频信息和/或机体与火灾现场的距离生成火灾处理方案。

9.如权利要求7所述的消防无人机，其特征在于，所述消防无人机还包括：以完成机体起降的起降单元和/或用于对机体进行运输的运输单元和/或用于对机体实行保障维护的保障单元。