[实用新型]一种授花粉机器人竞赛场地

说明书

本实用新型公开了一种授花粉机器人竞赛场地。包括起始区和终止区，所述起始区的一端通过行走指示线连接有A区，所述起始区的另一端通过行走指示线连接有终止区，所述A区的一侧设置有B区，所述B区的一侧设置有C区，所述C区的一侧设置有D区，所述D区的一侧设置有E区，所述A区、B区、C区、D区和E区的表面设置有黑色虚线，所述A区的上端固定连接有授花粉标靶，所述授花粉标靶的上端设置有授花粉靶。该实用新型装置模拟了现实授花粉环境中大部分影响因素，为授花粉机器人的研发测试提供了一种更加便捷的室内测试环境，通过设置在授花粉场地使用了绿色地毯和木质靶标，可重复利用，白色亚光纸条可重复使用，材料易得且成本低廉。

本实用新型涉及农业的技术领域，特别涉及一种授花粉机器人竞赛场地。

背景技术

授花粉机器人项目是根据实际的人工授粉作业提取出来的竞赛项目，机器人需要自主完成模拟不同授粉环境下的授粉，包括低矮植物园地、藤曼类植物果园、垄上作物、开放式果园、大田作物。

一般来讲，5％的花座果就可以满足果蔬产量需求，其余花果会消耗大量养分，需要疏花疏蕾以花定果。但自然授粉是随机的，有时一个果都座不住，或座果率很低，也不能在期望的地方结果。花粉粒大而粘重，靠风力传播的距离有限；而花期时间短，如果遇上寒流，阴雨天，沙尘暴，干热风等不利于昆虫活动的恶劣天气，进行人工授粉是增加产量的唯一途径。人工授粉则可提高坐果率，提高产量，也是有目的地选择亲本进植物杂交育种的必要手段。但人工授粉精度和授粉量要求比较高，作业劳动强度大。开设授花粉机器人竞赛项目，可以吸引广大学者、专家关注自动化授花粉，提高作物产量和质量。

机器人在授花粉作业的竞赛过程中，首先要辨别每一种作物中的雌花和雄花，然后控制对雌花授粉的量和压力，机器人要对不同种类的作物授花粉，涉及目标识别，手眼协调，动态误差校准，作物生理特性保护、空地协作、无人机路径规划、定点停靠等技术问题。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种授花粉机器人竞赛场地，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种授花粉机器人竞赛场地，包括起始区和终止区，所述起始区的一端通过行走指示线连接有A区，所述起始区的另一端通过行走指示线连接有终止区，所述A区的一侧设置有B区，所述B区的一侧设置有C区，所述C区的一侧设置有D区，所述D区的一侧设置有E区，所述A区、B区、C区、D区和E区的表面均设置有黑色虚线，所述A区的上端设置有授花粉标靶，所述授花粉标靶的上端设置有授花粉靶，所述B区的上端固定连接有支架，所述支架由横梁、侧支架和底座组成，所述C区的上端固定连接有长方形花盆，所述D区的上端设置有仿真果树，所述E区的一端固定连接有无人机支架，所述E区的表面设置有E区标识和雌雄同体花。

其中，所述A区为模拟低矮植物模型，所述A区上端随意放置有多个花粉标靶，且授花粉标靶的上端的授花粉靶磁性吸附雌雄花。

其中，所述B区为模拟藤蔓植物模型，所述B区上端设置三组支架，随机平行放置在B区的中心线上，所述B区内侧不设置行走指示线。

其中，所述C区为模拟爬地生长的蔬菜园地，所述C区两侧放有连续的长1200mm宽180mm，高130mm的长条花盆，用来模拟田垄，表面放有仿真爬地生长的植物，仿真花朵用磁铁吸附放置在植物上任意区域，花朵朝向C区内侧，以确保花朵能被授粉，所述C区内侧不设置行走指示线。

其中，所述D区为模拟开放式果树园地，放置有三个仿真果树，模拟果树树枝，树枝任意分布，花朵摆放位置随机，朝向随机。

其中，所述E区为模拟自花授粉植物密集种植区，授粉方式模拟风媒授粉，利用无人机产生的气流进行传粉，在场地中，无人机需要从起始区出发，抵达E区，E区内需要按E区标识行走，模拟气流使得雌雄同体花传粉过程，所述E区结构为边长为1100mm的正方形，上面密集分布着6乘6的雌雄同体花，雌雄同体花为自主设计样式，雌雄同体花为彩色打印的六边形仿真花朵图样。